全方位移动泊车机器人的结构设计与实验研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第15-25页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第16-22页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第16-19页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第19-21页 |
| 1.2.3 关键技术发展与研究现状 | 第21-22页 |
| 1.3 本课题研究内容和意义 | 第22-25页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第22-23页 |
| 1.3.2 本课题的技术难点及拟采取的解决方案 | 第23-25页 |
| 第二章 泊车机器人系统设计 | 第25-45页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 总体方案设计 | 第25-28页 |
| 2.2.1 功能需求及技术指标 | 第25-27页 |
| 2.2.2 泊车机器人方案设计 | 第27-28页 |
| 2.3 泊车机器人关键零部件方案设计 | 第28-37页 |
| 2.3.1 驱动系统的设计 | 第28-33页 |
| 2.3.2 车轮平衡装置结构设计 | 第33-34页 |
| 2.3.3 举升系统的设计 | 第34-35页 |
| 2.3.4 自动充电装置的设计 | 第35-37页 |
| 2.4 泊车机器人电机及减速器选型计算 | 第37-42页 |
| 2.4.1 驱动电机计算与选型 | 第37-39页 |
| 2.4.2 转向电机计算与选型 | 第39-41页 |
| 2.4.3 举升电机计算与选型 | 第41-42页 |
| 2.5 泊车机器人整车结构设计及三维模型 | 第42-43页 |
| 2.6 本章小结 | 第43-45页 |
| 第三章 泊车机器人车体有限元强度校核及模态分析 | 第45-55页 |
| 3.1 引言 | 第45页 |
| 3.2 泊车机器人车体有限元强度校核与分析 | 第45-49页 |
| 3.2.1 车体模型简化并导入 | 第45-46页 |
| 3.2.2 各参数及边界条件的设置 | 第46-48页 |
| 3.2.3 求解与结果分析 | 第48-49页 |
| 3.3 泊车机器人模态分析 | 第49-52页 |
| 3.4 泊车机器人关键零部件强度校核 | 第52-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 泊车机器人运动学及举升性能分析与仿真 | 第55-83页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 泊车机器人运动学分析与仿真 | 第55-75页 |
| 4.2.1 泊车机器人全方位运动分析 | 第55-57页 |
| 4.2.2 泊车机器人运动学建模 | 第57-66页 |
| 4.2.3 基于MATLAB的运动学模型验证 | 第66-69页 |
| 4.2.4 基于ADAMS的运动学仿真与误差分析 | 第69-75页 |
| 4.3 泊车机器人举升性能分析与仿真 | 第75-81页 |
| 4.3.1 建立举升机构的动力学模型 | 第75-77页 |
| 4.3.2 举升性能影响因素及分析 | 第77-81页 |
| 4.4 本章小结 | 第81-83页 |
| 第五章 泊车机器人性能实验与分析 | 第83-91页 |
| 5.1 泊车机器人样机制造 | 第83-84页 |
| 5.2 泊车机器人性能实验 | 第84-90页 |
| 5.2.1 泊车机器人原地转向误差实验 | 第84-87页 |
| 5.2.2 泊车机器人负重实验 | 第87-89页 |
| 5.2.3 泊车机器人自动充电实验 | 第89-90页 |
| 5.3 本章小结 | 第90-91页 |
| 第六章 总结与展望 | 第91-93页 |
| 6.1 总结 | 第91-92页 |
| 6.2 展望 | 第92-93页 |
| 今考文献 | 第93-97页 |
| 致谢 | 第97-99页 |
| 研究成果及发表的学术论文 | 第99-101页 |
| 作者与导师简介 | 第101-103页 |
| 附件 | 第103-104页 |
