| 学位论文数据集 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第15-23页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第15页 |
| 1.2 相关领域的历史、现状和发展前沿 | 第15-18页 |
| 1.3 经典的路径规划算法 | 第18-19页 |
| 1.4 待解决的问题 | 第19-20页 |
| 1.5 本文的主要研究内容及创新点 | 第20-23页 |
| 第二章 仓储AGV控制系统与环境建模 | 第23-35页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 仓储AGV控制系统分类 | 第23-24页 |
| 2.2.1 分布式控制系统 | 第23-24页 |
| 2.2.2 集中式控制系统 | 第24页 |
| 2.3 仓储AGV控制系统结构及功能 | 第24-25页 |
| 2.4 仓储AGV控制系统开发 | 第25-28页 |
| 2.4.1 登陆界面 | 第25-26页 |
| 2.4.2 路径规划界面 | 第26-28页 |
| 2.5 仓储环境地图建模常用方法 | 第28-30页 |
| 2.6 仓储环境地图的建立 | 第30-33页 |
| 2.7 本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 单台AGV路径规划 | 第35-51页 |
| 3.1 引言 | 第35-36页 |
| 3.2 单台AGV路径规划研究 | 第36-42页 |
| 3.2.1 仓储AGV设计与分类 | 第36-37页 |
| 3.2.2 经典Dijkstra路径规划算法 | 第37-38页 |
| 3.2.3 基于最短时间的Dijkstra算法优化 | 第38-41页 |
| 3.2.4 优化算法算例 | 第41-42页 |
| 3.3 实例研究 | 第42-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-51页 |
| 第四章 多台AGV路径规划 | 第51-83页 |
| 4.1 引言 | 第51-52页 |
| 4.2 多台AGV路径规划算法 | 第52-54页 |
| 4.3 多台AGV冲突分类前提 | 第54-55页 |
| 4.4 多台AGV冲突分类与检测 | 第55-60页 |
| 4.4.1 相对冲突 | 第55-57页 |
| 4.4.2 十字交叉冲突 | 第57-58页 |
| 4.4.3 节点占用冲突 | 第58-59页 |
| 4.4.4 货架占用冲突 | 第59-60页 |
| 4.5 基于冲突分类的自适应的多AGV冲突解决策略 | 第60-66页 |
| 4.5.1 基本冲突解决策略 | 第60-61页 |
| 4.5.2 案例研究 | 第61-66页 |
| 4.6 基于冲突类型的冲突解决 | 第66-77页 |
| 4.6.1 基本冲突解决策略 | 第66-67页 |
| 4.6.2 案例研究 | 第67-77页 |
| 4.7 多台AGV实例研究 | 第77-80页 |
| 4.8 多台AGV在线检测冲突 | 第80-81页 |
| 4.9 本章小结 | 第81-83页 |
| 第五章 结论与展望 | 第83-85页 |
| 5.1 结论 | 第83页 |
| 5.2 展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 致谢 | 第89-91页 |
| 研究成果及发表的学术论文 | 第91-93页 |
| 作者及导师简介 | 第93-95页 |
| 北京化工大学硕士研究生学位论文答辩委员会决议书 | 第95-96页 |