| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-14页 |
| 1.1.1 电子机械制动系统(EMB) | 第12页 |
| 1.1.2 防抱死制动系统(ABS) | 第12-13页 |
| 1.1.3 集成ABS的电子机械制动系统研究的意义 | 第13-14页 |
| 1.2 电子机械制动控制系统研究现状 | 第14-18页 |
| 1.2.1 EMB执行器的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 EMB夹紧力控制策略的研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.3 ABS控制策略的研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 论文研究的主要内容 | 第18-19页 |
| 第2章 EMB执行器的设计及建模 | 第19-30页 |
| 2.1 EMB执行器的功能及总体设计要求 | 第19-22页 |
| 2.1.1 EMB执行器的制动目标 | 第19-20页 |
| 2.1.2 制动最大夹紧力 | 第20页 |
| 2.1.3 制动间隙及其消除的时间 | 第20页 |
| 2.1.4 制动能力校核 | 第20-22页 |
| 2.2 EMB执行器的选型及设计计算 | 第22-24页 |
| 2.2.1 滚珠丝杠副的设计 | 第22-23页 |
| 2.2.2 驱动电机的选型 | 第23页 |
| 2.2.3 行星齿轮减速器的设计 | 第23-24页 |
| 2.3 永磁无刷直流力矩电机的建模与分析 | 第24-28页 |
| 2.3.1 永磁无刷直流力矩电机的数学模型 | 第24-26页 |
| 2.3.2 永磁无刷直流力矩电机摩擦数学模型 | 第26-27页 |
| 2.3.3 永磁无刷直流力矩电机的仿真模型 | 第27-28页 |
| 2.4 传动机构、负载及制动器模型 | 第28-29页 |
| 2.4.1 行星齿轮机构模型 | 第28页 |
| 2.4.2 滚珠丝杠副模型 | 第28页 |
| 2.4.3 负载模型 | 第28-29页 |
| 2.4.4 制动盘模型 | 第29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 EMB控制策略的设计及仿真 | 第30-49页 |
| 3.1 间隙调整控制策略设计 | 第30-32页 |
| 3.1.1 接触临界点的识别 | 第31页 |
| 3.1.2 分离临界点的识别 | 第31-32页 |
| 3.2 基于卡尔曼滤波理论的电流滤波 | 第32-35页 |
| 3.2.1 卡尔曼滤波理论 | 第32-34页 |
| 3.2.2 电流滤波 | 第34-35页 |
| 3.3 EMB夹紧力控制策略的设计 | 第35-41页 |
| 3.3.1 EMB整体控制架构设计 | 第35-37页 |
| 3.3.2 EMB制动夹紧力模糊PID控制器设计 | 第37-41页 |
| 3.4 EMB制动夹紧力模糊PID控制器仿真研究 | 第41-47页 |
| 3.4.1 仿真模型及参数 | 第41-44页 |
| 3.4.2 仿真结果及分析 | 第44-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 ABS控制策略的设计及仿真 | 第49-63页 |
| 4.1 车辆制动及轮胎模型 | 第49-52页 |
| 4.1.1 1/2车辆制动模型 | 第49-50页 |
| 4.1.2 轮胎模型 | 第50-52页 |
| 4.2 基于EMB的ABS控制架构设计 | 第52-53页 |
| 4.2.1 制动工况判断模块 | 第52-53页 |
| 4.2.2 常规制动力分配 | 第53页 |
| 4.3 ABS滑模控制理论及控制器的设计 | 第53-57页 |
| 4.3.1 滑模控制理论 | 第54-55页 |
| 4.3.2 基于EMB的ABS滑模控制器的设计 | 第55-57页 |
| 4.4 基于EMB的ABS滑模控制器仿真研究 | 第57-62页 |
| 4.4.1 CarSim与Simulink联合仿真设计 | 第57-59页 |
| 4.4.2 仿真结果及分析 | 第59-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 EMB实验平台的开发及实验验证 | 第63-73页 |
| 5.1 EMB系统硬件在环实验方案设计 | 第63-69页 |
| 5.1.1 EMB实验平台硬件系统设计 | 第63-67页 |
| 5.1.2 EMB实验平台软件系统设计 | 第67-69页 |
| 5.2 硬件在环实验与结果分析 | 第69-71页 |
| 5.3 实验结论 | 第71-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论与展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 致谢 | 第78页 |