导管架检测ROV结构优化设计及运动特性分析
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 创新点摘要 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9页 |
| 1.2 水下机器人分类 | 第9-10页 |
| 1.3 水下机器人国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.3 ROV检测技术概述 | 第14-15页 |
| 1.4 ROV导管架检测内容及关键设计点 | 第15-16页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 ROV总体方案研究 | 第18-33页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 ROV系统设计 | 第18-24页 |
| 2.2.1 设计技术指标 | 第18页 |
| 2.2.2 ROV形体选择 | 第18页 |
| 2.2.3 推进系统方案设计 | 第18-22页 |
| 2.2.4 电子舱耐压壳方案选择 | 第22-23页 |
| 2.2.5 其他模块设计 | 第23-24页 |
| 2.3 ROV系统优化 | 第24-32页 |
| 2.3.1 协同优化概述 | 第25-26页 |
| 2.3.2 多目标协同优化概述 | 第26页 |
| 2.3.3 ROV总体设计中学科分析 | 第26-29页 |
| 2.3.4 ROV优化设计数学模型 | 第29-30页 |
| 2.3.5 ROV结构多目标协同优化计算 | 第30-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 ROV结构设计 | 第33-42页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 ROV整体结构设计 | 第33-34页 |
| 3.3 载体框架设计及强度分析 | 第34-35页 |
| 3.3.1 载体框架设计 | 第34页 |
| 3.3.2 ANSYS强度分析 | 第34-35页 |
| 3.4 推进器设计 | 第35-36页 |
| 3.5 电子舱耐压壳设计 | 第36-41页 |
| 3.5.1 耐压壳主体设计 | 第36-37页 |
| 3.5.2 观察窗设计 | 第37-38页 |
| 3.5.3 耐压壳稳定性校核 | 第38-40页 |
| 3.5.4 电子舱密封设计 | 第40-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 运动学与动力学模型建立 | 第42-55页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 ROV运动学模型 | 第42-45页 |
| 4.2.1 坐标系的选取及ROV运动参数 | 第42-43页 |
| 4.2.2 坐标转换 | 第43-45页 |
| 4.3 动力学建模 | 第45-50页 |
| 4.3.1 刚体动力学建模 | 第46-48页 |
| 4.3.2 水动力学建模 | 第48-49页 |
| 4.3.3 重力浮力建模 | 第49-50页 |
| 4.4 ROV模型简化 | 第50-51页 |
| 4.5 ROV运动模型分析 | 第51-54页 |
| 4.5.1 直航运动 | 第51-52页 |
| 4.5.2 升沉运动 | 第52-53页 |
| 4.5.3 回转运动 | 第53-54页 |
| 4.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 ROV动力匹配的稳态与动态设计 | 第55-68页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 ROV动力匹配稳态研究 | 第55-61页 |
| 5.2.1 ROV阻力及推力匹配 | 第55-59页 |
| 5.2.2 螺旋桨和电机功率匹配 | 第59-61页 |
| 5.3 ROV动力匹配动态研究 | 第61-64页 |
| 5.3.1 ROV转艏运动仿真 | 第62-63页 |
| 5.3.2 ROV轨迹跟踪运动仿真 | 第63页 |
| 5.3.3 ROV—电机—螺旋桨匹配 | 第63-64页 |
| 5.4 稳定性分析 | 第64-67页 |
| 5.4.1 稳定性判断 | 第64-66页 |
| 5.4.2 稳定性仿真分析 | 第66-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 基于ROV的导管架检测 | 第68-81页 |
| 6.1 引言 | 第68页 |
| 6.2 导管架式海洋平台结构 | 第68-70页 |
| 6.3 ROV水下导管架检测方式 | 第70-71页 |
| 6.4 导管架检测运动仿真 | 第71-80页 |
| 6.4.1 单轴直线运动 | 第71-74页 |
| 6.4.2 双轴直线运动 | 第74-77页 |
| 6.4.3 连续直线运动 | 第77-79页 |
| 6.4.4 转角运动 | 第79-80页 |
| 6.5 本章小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 发表文章目录 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
