| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 引言 | 第8页 |
| 1.2 非完整系统的发展与研究背景 | 第8-9页 |
| 1.3 非完整系统的发展现状 | 第9-14页 |
| 1.4 本文主要解决的问题 | 第14-15页 |
| 第二章 基于运动学模型的非完整系统的有限时间跟踪控制的研究 | 第15-24页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 运动学约束的形式转化 | 第15-17页 |
| 2.3 控制律设计 | 第17-20页 |
| 2.3.1 问题的提出 | 第17-18页 |
| 2.3.2 对于非完整约束变换成链式系统的控制律设计 | 第18-20页 |
| 2.4 仿真举例 | 第20-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 基于运动学模型和拉格朗日方程的非完整系统的控制研究 | 第24-36页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 动力学模型结合拉格朗日方程的形式转化 | 第24-29页 |
| 3.3 问题的提出和控制律设计 | 第29-32页 |
| 3.3.1 问题的提出 | 第29-30页 |
| 3.3.2 非完整系统的运动学方程的控制律设计及证明 | 第30-32页 |
| 3.4 仿真举例 | 第32-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 欠驱动非完整船舶系统的切换控制的研究 | 第36-48页 |
| 4.1 引言 | 第36-37页 |
| 4.2 问题描述与预备知识 | 第37-40页 |
| 4.3 切换控制设计 | 第40-46页 |
| 4.4 仿真举例 | 第46-47页 |
| 4.5 总结 | 第47-48页 |
| 第五章 回顾与展望 | 第48-49页 |
| 参考文献 | 第49-55页 |
| 致谢 | 第55页 |
