| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第14-37页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第14-15页 |
| 1.2 人手运动姿势分类综述 | 第15-21页 |
| 1.2.1 人手静态抓取姿势分类 | 第15-18页 |
| 1.2.2 人手动态操作姿势分类 | 第18-19页 |
| 1.2.3 研究现状简析 | 第19-21页 |
| 1.3 人手抓握行为研究综述 | 第21-25页 |
| 1.3.1 非结构化环境中人手抓握行为研究 | 第21-23页 |
| 1.3.2 结构化环境中人手抓握行为研究 | 第23-24页 |
| 1.3.3 研究现状简析 | 第24-25页 |
| 1.4 仿人手拟人性设计及驱动配置方法综述 | 第25-29页 |
| 1.4.1 仿人手拟人性设计方法综述 | 第25页 |
| 1.4.2 仿人手驱动配置方法综述 | 第25-29页 |
| 1.4.3 研究现状简析 | 第29页 |
| 1.5 仿人手机械设计综述 | 第29-35页 |
| 1.5.1 多指灵巧手 | 第29-30页 |
| 1.5.2 耦合驱动/欠驱动仿人假手 | 第30-32页 |
| 1.5.3 姿势协同型仿人手 | 第32-35页 |
| 1.5.4 研究现状简析 | 第35页 |
| 1.6 本文的主要研究内容 | 第35-37页 |
| 第2章 人手运动功能分析及抓取姿势库的建立 | 第37-60页 |
| 2.1 引言 | 第37-38页 |
| 2.2 人手运动功能分析 | 第38-45页 |
| 2.2.1 人手运动功能分解 | 第38-39页 |
| 2.2.2 人手运动功能分层树 | 第39-42页 |
| 2.2.3 人手抓握功能分类表 | 第42-45页 |
| 2.3 抓取姿势提取平台构建 | 第45-51页 |
| 2.3.1 人手抓取姿势检测 | 第46-48页 |
| 2.3.2 数据手套标定和抓取姿势记录软件设计 | 第48-49页 |
| 2.3.3 基于虚拟人手的抓取姿势复现软件设计 | 第49-50页 |
| 2.3.4 典型人手静态和动态抓取姿势提取 | 第50-51页 |
| 2.4 容差性抓取姿势库的建立及性能分析 | 第51-59页 |
| 2.4.1 人手抓取容差性 | 第51页 |
| 2.4.2 多种抓取姿势库的建立 | 第51-55页 |
| 2.4.3 容差性抓取姿势库性能分析 | 第55-59页 |
| 2.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第3章 基于抓取姿势库的人手抓取运动解析 | 第60-80页 |
| 3.1 引言 | 第60页 |
| 3.2 关节角度基本统计 | 第60-61页 |
| 3.3 关节运动相关性 | 第61-64页 |
| 3.4 抓取姿势的影响因素 | 第64-67页 |
| 3.4.1 拇指抓取姿势的影响因素 | 第64-65页 |
| 3.4.2 四指抓取姿势的影响因素 | 第65-67页 |
| 3.5 关节独立性量化 | 第67-72页 |
| 3.5.1 相关性指标 | 第68-69页 |
| 3.5.2 适应性指标 | 第69-71页 |
| 3.5.3 量化结果 | 第71-72页 |
| 3.6 基于肌电信号的关节独立性量化验证 | 第72-78页 |
| 3.6.1 实验目的 | 第72页 |
| 3.6.2 实验范式 | 第72-75页 |
| 3.6.3 数据处理 | 第75-77页 |
| 3.6.4 实验结果 | 第77-78页 |
| 3.7 本章小结 | 第78-80页 |
| 第4章 仿人手拟人性分析及驱动配置策略研究 | 第80-102页 |
| 4.1 引言 | 第80页 |
| 4.2 仿人手拟人性分析 | 第80-87页 |
| 4.2.1 拟人性评估框架的建立 | 第80-82页 |
| 4.2.2 人手性能概括性统计及仿人手拟人性量化评估 | 第82-86页 |
| 4.2.3 仿人手拟人性分析 | 第86-87页 |
| 4.3 拟人性指标设计优先级 | 第87-89页 |
| 4.4 仿人手驱动配置策略 | 第89-91页 |
| 4.4.1 关节角度特征的描述 | 第89-90页 |
| 4.4.2 驱动配置策略的确定 | 第90-91页 |
| 4.5 分模块驱动配置方案的建立 | 第91-95页 |
| 4.6 模块间姿势协同 | 第95-97页 |
| 4.7 姿势协同机构原理 | 第97-98页 |
| 4.8 模块间协同机构设计与实现的性能评价 | 第98-100页 |
| 4.9 本章小结 | 第100-102页 |
| 第5章 模块间姿势协同的机构设计与实现 | 第102-134页 |
| 5.1 引言 | 第102页 |
| 5.2 机构嵌入手掌的可行性分析 | 第102-105页 |
| 5.2.1 机构布置方式 | 第103页 |
| 5.2.2 机构选定 | 第103-104页 |
| 5.2.3 姿势协同矩阵分析 | 第104-105页 |
| 5.3 姿势协同矩阵分解 | 第105-107页 |
| 5.4 姿势协同的机构设计与实现 | 第107-114页 |
| 5.4.1 驱动器的运动输入 | 第108页 |
| 5.4.2 差动运动的机构设计与实现 | 第108-110页 |
| 5.4.3 传动链运动的机构设计与实现 | 第110-112页 |
| 5.4.4 比例运动的机构设计与实现 | 第112-114页 |
| 5.5 手指机构设计 | 第114-115页 |
| 5.6 拇指机构设计 | 第115-116页 |
| 5.7 手掌协同机构误差分析 | 第116-117页 |
| 5.8 模块间姿势协同仿人手测试实验 | 第117-133页 |
| 5.8.1 模块间姿势协同仿人手 | 第117-120页 |
| 5.8.2 实验平台设置 | 第120-121页 |
| 5.8.3 姿势协同基运动特征重建实验 | 第121-123页 |
| 5.8.4 抓取姿势重构实验 | 第123-126页 |
| 5.8.5 实物抓取实验 | 第126-133页 |
| 5.9 本章小结 | 第133-134页 |
| 结论 | 第134-136页 |
| 参考文献 | 第136-149页 |
| 附录 | 第149-150页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 | 第150-153页 |
| 致谢 | 第153-154页 |
| 个人简历 | 第154页 |