| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 小天体探测任务综述 | 第10-11页 |
| 1.2.2 自主光学敏感器发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 自主导航方法研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3 论文内容及结构安排 | 第15-17页 |
| 第2章 小天体着陆自主光学导航方案设计 | 第17-32页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 小天体着陆系统模型 | 第17-22页 |
| 2.2.1 坐标系的定义 | 第17-19页 |
| 2.2.2 着陆轨道动力学模型 | 第19-20页 |
| 2.2.3 着陆姿态动力学模型 | 第20-22页 |
| 2.3 基于星表特征信息的导航系统分析 | 第22-25页 |
| 2.3.1 星表特征的获取与处理 | 第22-23页 |
| 2.3.2 着陆光学导航观测模型 | 第23-25页 |
| 2.4 着陆自主光学导航方案设计 | 第25-31页 |
| 2.4.1 非线性系统可观测性分析理论 | 第25-27页 |
| 2.4.2 基于视线测量的导航方案设计 | 第27-29页 |
| 2.4.3 基于矢量测量的导航方案设计 | 第29-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 自主光学导航滤波算法 | 第32-43页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 批处理最优估计算法 | 第32-35页 |
| 3.2.1 高斯最小二乘微分校正算法 | 第32-34页 |
| 3.2.2 Levenberg-Marquardt算法 | 第34-35页 |
| 3.3 无迹卡尔曼滤波方法 | 第35-40页 |
| 3.3.1 扩展卡尔曼滤波算法 | 第35-37页 |
| 3.3.2 无迹卡尔曼滤波算法 | 第37-40页 |
| 3.4 滤波方法比较分析 | 第40-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 基于视线测量的光学导航方法 | 第43-54页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 基于视线测量的位姿解算 | 第43-45页 |
| 4.3 基于改进修正的自主估计方法 | 第45-49页 |
| 4.3.1 基于LM算法的最优估计方法 | 第45-48页 |
| 4.3.2 基于改进UKF的自主估计方法 | 第48-49页 |
| 4.4 数学仿真分析 | 第49-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 基于矢量测量的光学导航方法 | 第54-64页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 基于矢量测量的位姿解算 | 第54-56页 |
| 5.3 模型摄动下的自主估计方法 | 第56-59页 |
| 5.3.1 模型参数确定下的自主估计方法 | 第56-57页 |
| 5.3.2 模型参数不确定下的自主估计方法 | 第57-59页 |
| 5.4 数学仿真分析 | 第59-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 致谢 | 第70页 |