| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第8-11页 |
| ·工业机器人的历史背景 | 第8-10页 |
| ·工业机器人的研究意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-16页 |
| ·工业机器人的研究现状 | 第11-13页 |
| ·工业机械臂控制系统方案的研究现状 | 第13页 |
| ·工业机械臂运动学逆解中三角函数及反三角函数实现的研究现状 | 第13-14页 |
| ·工业机械臂轨迹规划的研究现状 | 第14-15页 |
| ·工业机械臂仿真技术的研究现状 | 第15-16页 |
| ·研究内容 | 第16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第2章 5 自由度机械臂系统设计 | 第17-30页 |
| ·硬件系统设计 | 第17-25页 |
| ·机械结构设计 | 第17-20页 |
| ·驱动系统设计 | 第20-22页 |
| ·控制系统设计 | 第22-25页 |
| ·软件系统设计 | 第25-27页 |
| ·Verilog HDL 语言 | 第25-26页 |
| ·基于 NiosⅡ软核处理器的 SOPC 系统介绍 | 第26-27页 |
| ·仿真软件介绍 | 第27页 |
| ·FPGA 内部总体实现方案设计 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 运动学理论分析和方程求解 | 第30-52页 |
| ·机械臂的运动学系统分析 | 第30-35页 |
| ·位置与姿态的描述 | 第30-32页 |
| ·关节坐标变换 | 第32-35页 |
| ·正向运动学分析和求解 | 第35-41页 |
| ·连杆坐标系与运动学方程的建立 | 第35-37页 |
| ·正向运动学方程的求解 | 第37-41页 |
| ·逆向运动学分析和求解 | 第41-47页 |
| ·基于 SOPC 系统的运动学逆解模块实现 | 第47-48页 |
| ·基于 CORDIC 算法的三角函数及反三角函数的 FPGA 实现 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 轨迹规划算法研究 | 第52-70页 |
| ·轨迹规划的概述 | 第52-54页 |
| ·机械臂的关节空间轨迹规划 | 第54-62页 |
| ·三次多项式插值函数描述 | 第56-57页 |
| ·过路径点的 3 次多项式插值函数描述 | 第57-58页 |
| ·用抛物线过渡的线性插值函数描述 | 第58-62页 |
| ·基于 FPGA 的轨迹规划模块实现 | 第62-65页 |
| ·基于 FPGA 的三次多项式插值轨迹函数实现 | 第62-63页 |
| ·基于 FPGA 带抛物线过渡的三次多项式插值轨迹函数实现 | 第63-65页 |
| ·轨迹最优算法 | 第65-67页 |
| ·基于 FPGA 控制的舵机驱动设计 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 第5章 5R 串联机械臂 Matlab 仿真 | 第70-82页 |
| ·5R 串联机械臂工作空间分析和仿真 | 第70-73页 |
| ·5R 机械臂正向运动学仿真 | 第73-76页 |
| ·5R 机械臂逆向运动学仿真 | 第76-77页 |
| ·5R 机械臂轨迹规划仿真 | 第77-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第6章 总结和展望 | 第82-84页 |
| ·全文总结 | 第82-83页 |
| ·展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 附录 | 第88页 |
| 硕士研究生期间发表的学术论文 | 第88页 |
