| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 研究背景 | 第8-9页 |
| 1.2 研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 国内外常见仿生机器鱼 | 第9-10页 |
| 1.2.2 仿生机器鱼游动机理 | 第10-12页 |
| 1.2.3 仿生机器鱼常用控制方法 | 第12-13页 |
| 1.3 仿生机器鱼样机 | 第13-15页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 2 仿生机器鱼转弯特性研究 | 第16-31页 |
| 2.1 水面转弯特性研究 | 第16-24页 |
| 2.1.1 双胸鳍原地转弯特性研究 | 第17-21页 |
| 2.1.2 胸尾鳍协同半径转弯特性研究 | 第21-24页 |
| 2.2 水下转弯特性研究 | 第24-26页 |
| 2.2.1 定深转弯特性研究 | 第24页 |
| 2.2.2 3D转弯特性研究 | 第24-26页 |
| 2.3 转弯实验 | 第26-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 基于CPG的胸尾鳍协同推进仿生机器鱼多模态控制 | 第31-49页 |
| 3.1 CPG控制简介 | 第31页 |
| 3.2 CPG控制模型的建立 | 第31-36页 |
| 3.2.1 振荡器的选择 | 第31-32页 |
| 3.2.2 基于Hopfield振荡器的CPG模型建立 | 第32-34页 |
| 3.2.3 与正弦控制器比较 | 第34-36页 |
| 3.3 仿生机器鱼模态的生成 | 第36-42页 |
| 3.3.1 仿生机器鱼水面游动模态 | 第36-40页 |
| 3.3.2 仿生机器鱼水下游动模态 | 第40-42页 |
| 3.4 仿生机器鱼CPG控制游动实验 | 第42-48页 |
| 3.4.1 水上游动实验 | 第42-45页 |
| 3.4.4 水下游动实验 | 第45-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 4 基于视觉的仿生机器鱼跟踪控制 | 第49-57页 |
| 4.1 CMUcam5视觉传感器 | 第49-52页 |
| 4.1.1 CMUcam5视觉传感器简介 | 第49页 |
| 4.1.2 CMUcam5视觉传感器颜色识别算法 | 第49-51页 |
| 4.1.3 CMUcam5图像捕捉 | 第51-52页 |
| 4.2 机器鱼视觉系统搭建 | 第52-55页 |
| 4.2.1 视觉系统模块组成 | 第52-54页 |
| 4.2.2 实验样机 | 第54页 |
| 4.2.3 控制策略 | 第54-55页 |
| 4.3 机器鱼视觉追踪实验 | 第55-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第62页 |