| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 水下视觉识别技术研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 焊接路径跟踪研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 国内外文献简析 | 第16-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 水下焊缝视觉识别与特征提取 | 第19-32页 |
| 2.1 基于视觉的核电水池焊接作业工况分析 | 第19-20页 |
| 2.2 摄像机水下成像畸变分析与校正 | 第20-22页 |
| 2.3 水下焊缝图像预处理方法对比分析与选择 | 第22-25页 |
| 2.4 水下焊缝的边缘检测与中心线提取方法 | 第25-31页 |
| 2.4.1 图像边缘检测算法对比分析 | 第25-27页 |
| 2.4.2 基于K-means的自适应Canny算法 | 第27-29页 |
| 2.4.3 基于骨架算法的焊缝中心线提取过程 | 第29-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 水下焊缝视觉识别干扰去除方法 | 第32-43页 |
| 3.1 水下焊缝图像气泡干扰去除方法 | 第32-38页 |
| 3.1.1 图像光流算法描述 | 第32-34页 |
| 3.1.2 图像背景运动估计方法 | 第34-36页 |
| 3.1.3 气泡检测与遮挡区域修复过程 | 第36-38页 |
| 3.2 水下焊缝图像弧光干扰去除方法 | 第38-40页 |
| 3.2.1 弧光干扰图像频域分析 | 第38-39页 |
| 3.2.2 基于小波分解的弧光干扰去除方法 | 第39-40页 |
| 3.3 水下焊缝图像水波纹干扰去除方法 | 第40-42页 |
| 3.3.1 水波纹干扰图像光照度模型 | 第40-41页 |
| 3.3.2 基于光照度模型的水波纹干扰去除方法 | 第41-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 视觉引导的焊接轨迹规划与路径跟踪控制 | 第43-60页 |
| 4.1 水下视觉自动焊接系统建模 | 第43-45页 |
| 4.2 焊接路径视觉数据处理与轨迹规划 | 第45-52页 |
| 4.2.1 焊接路径视觉数据处理 | 第45-47页 |
| 4.2.2 水下焊接机械臂轨迹规划 | 第47-52页 |
| 4.3 基于模糊PID的抗扰动路径跟踪控制 | 第52-59页 |
| 4.3.1 模糊PID控制器设计 | 第53-55页 |
| 4.3.2 抗扰动路径跟踪算法 | 第55-58页 |
| 4.3.3 抗扰动路径跟踪控制系统仿真 | 第58-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 基于视觉的水下机器人焊接实验研究 | 第60-72页 |
| 5.1 机器人水下焊接视觉实验系统建立 | 第60-63页 |
| 5.1.1 水下自动焊接视觉系统硬件简介 | 第60-62页 |
| 5.1.2 水下自动焊接运动控制及数据采集系统 | 第62-63页 |
| 5.2 水下视觉引导焊接实验与结果分析 | 第63-71页 |
| 5.2.1 水下摄像机标定实验 | 第63-64页 |
| 5.2.2 水下焊缝视觉识别实验 | 第64-66页 |
| 5.2.3 焊接路径视觉引导跟踪及扰动误差补偿实验 | 第66-69页 |
| 5.2.4 视觉引导的水下焊接实验 | 第69-71页 |
| 5.3 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79页 |