基于贝加莱PCC的三自由度陀螺稳定平台的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1.绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外稳定平台研究概况 | 第13-14页 |
| 1.3 稳定平台概述 | 第14-15页 |
| 1.4 PCC简介 | 第15-18页 |
| 1.5 论文的主要工作 | 第18-20页 |
| 2.稳定平台的总体设计及特性分析 | 第20-38页 |
| 2.1 稳定平台总体方案设计 | 第20-25页 |
| 2.2 伺服系统硬件配置 | 第25-31页 |
| 2.3 稳定平台误差分析 | 第31-32页 |
| 2.4 稳定平台原理图以及连接关系 | 第32-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-38页 |
| 3.稳定平台系统的数学建模及仿真 | 第38-64页 |
| 3.1 三轴稳定平台的一些概念 | 第38页 |
| 3.2 定义坐标系 | 第38-40页 |
| 3.3 坐标变换 | 第40-41页 |
| 3.4 运动学关系 | 第41-45页 |
| 3.5 动力学模型 | 第45-53页 |
| 3.6 动力学模型的简化 | 第53-54页 |
| 3.7 各轴负载以及电机伺服控制回路模型 | 第54-57页 |
| 3.8 三轴稳定平台的经典PID控制 | 第57-61页 |
| 3.9 本章小结 | 第61-64页 |
| 4.稳定平台的模糊自适应控制及仿真 | 第64-80页 |
| 4.1 模糊控制的介绍 | 第64-65页 |
| 4.2 模糊控制器的设计 | 第65-69页 |
| 4.3 模糊自适应整定PID控制以及仿真 | 第69-77页 |
| 4.4 本章小结 | 第77-80页 |
| 5.稳定平台系统的控制软件 | 第80-92页 |
| 5.1 Automation Studio简介 | 第80-81页 |
| 5.2 配置AS | 第81-83页 |
| 5.3 控制系统模型从SIMULINK导入AS | 第83-89页 |
| 5.4 HMI人机界面 | 第89-91页 |
| 5.5 本章小结 | 第91-92页 |
| 6.总结与展望 | 第92-94页 |
| 6.1 论文总结 | 第92-93页 |
| 6.2 论文创新 | 第93页 |
| 6.3 未来工作展望 | 第93-94页 |
| 参考文献 | 第94-98页 |
| 致谢 | 第98-100页 |
| 作者简介及读研期间主要科研成果 | 第100-101页 |
