| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 手术机器人国内外研究动态分析 | 第11-16页 |
| 1.2.1 主从操作手术机器人研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 力反馈主手研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3 血管介入手术 | 第16-18页 |
| 1.3.1 血管介入手术的一般过程 | 第16-17页 |
| 1.3.2 血管介入手术机器人系统构成 | 第17-18页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 力反馈操作主手的设计 | 第19-31页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 主手设计要求分析 | 第19-23页 |
| 2.2.1 主手设计的指标 | 第19-22页 |
| 2.2.2 已有主手存在的问题 | 第22-23页 |
| 2.3 主手力反馈方案分析 | 第23-25页 |
| 2.3.1 磁粉离合器原理及特性 | 第23-24页 |
| 2.3.2 磁粉离合器参数选取 | 第24-25页 |
| 2.4 主手的机构设计 | 第25-29页 |
| 2.4.1 推进运动及力反馈的实现 | 第27-28页 |
| 2.4.2 旋转运动的实现 | 第28-29页 |
| 2.5 主手相关性能参数 | 第29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 从手机构介绍及主从操作分析 | 第31-44页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 推进从手介绍 | 第31-36页 |
| 3.2.1 运动实现原理 | 第32-33页 |
| 3.2.2 阻力测量实现原理 | 第33-35页 |
| 3.2.3 从手相关性能参数 | 第35-36页 |
| 3.3 主从操作方案分析 | 第36-43页 |
| 3.3.1 主从操作总体方案 | 第36-38页 |
| 3.3.2 主从操作分析 | 第38-41页 |
| 3.3.3 具体手术操作的实现 | 第41-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 主从位置跟踪的参数自适应模糊PID控制 | 第44-64页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 主手和从手动力学模型 | 第44-50页 |
| 4.2.1 假设条件 | 第44-45页 |
| 4.2.2 主手动力学模型 | 第45-47页 |
| 4.2.3 从手动力学模型 | 第47-50页 |
| 4.3 主从位置跟踪的参数自适应模糊PID控制 | 第50-58页 |
| 4.3.1 参数自适应模糊PID控制 | 第50-54页 |
| 4.3.2 参数自适应模糊PID控制器的设计 | 第54-58页 |
| 4.3.3 主从位置跟踪的参数自适应模糊PID控制系统结构 | 第58页 |
| 4.4 基于MATLAB/SIULINK的仿真分析 | 第58-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-64页 |
| 第5章 主从控制平台的搭建和实验研究 | 第64-74页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 控制平台搭建 | 第64-68页 |
| 5.2.1 硬件实现 | 第64-67页 |
| 5.2.2 软件实现 | 第67-68页 |
| 5.3 实验研究 | 第68-73页 |
| 5.3.1 主手反馈力矩标定实验 | 第69-70页 |
| 5.3.2 从手阻力检测精度实验 | 第70-72页 |
| 5.3.3 主从操作推进精度实验 | 第72-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研项目与主要成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 作者简介 | 第82页 |