球面并联式人形机器人髋关节仿生若干基础理论研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 人形机器人 | 第10页 |
| 1.2 人形机器人国内外研究概况 | 第10-13页 |
| 1.2.1 人形机器人国外研究概况 | 第10-12页 |
| 1.2.2 人形机器人国内研究概况 | 第12-13页 |
| 1.3 人形机器人关节研究概况 | 第13-15页 |
| 1.4 选题意义及课题来源 | 第15-16页 |
| 1.5 各章节主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 人体髋关节特性分析及仿生关节机构选型 | 第18-27页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 人体髋关节结构及其运动特点 | 第18-22页 |
| 2.2.1 人体髋关节结构组成 | 第18-20页 |
| 2.2.2 人体髋关节的运动特点 | 第20-22页 |
| 2.3 球面并联机构研究及其应用 | 第22-25页 |
| 2.3.13-RRR球面并联机构 | 第22-24页 |
| 2.3.2 S+X型球面并联机构 | 第24-25页 |
| 2.4 仿生髋关节球面并联机构的选取 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 3-SPS/S球面并联机构的运动学分析 | 第27-44页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 3-SPS/S并联机构构型分析 | 第27-29页 |
| 3.3 3-SPS/S并联机构位置反解 | 第29-30页 |
| 3.4 3-SPS/S并联机构速度和加速度分析 | 第30-43页 |
| 3.4.1 机构的一阶影响系数及各杆件速度 | 第31-35页 |
| 3.4.2 机构二阶影响系数及各杆件加速度 | 第35-41页 |
| 3.4.3 并联机构一二阶影响系数的验证 | 第41-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 3-SPS/S球面并联机构工作空间优化 | 第44-59页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 并联机构工作空间分析 | 第44-48页 |
| 4.2.1 工作空间影响因素 | 第45-47页 |
| 4.2.2 工作空间计算步骤 | 第47-48页 |
| 4.3 3-SPS/S并联机构尺寸参数优化设计 | 第48-52页 |
| 4.4 3-SPS/S球面并联机构的偏置设计 | 第52-55页 |
| 4.5 机构定坐标系和人体大腿坐标系关系的建立 | 第55-58页 |
| 4.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 3-SPS/S球面并联机构奇异性分析 | 第59-66页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 并联机构奇异性研究方法 | 第59-60页 |
| 5.3 3-SPS/S球面并联机构的奇异性分析 | 第60-64页 |
| 5.3.1 机构奇异轨迹方程的建立 | 第60-61页 |
| 5.3.2 机构奇异姿态角和奇异位形的计算 | 第61-63页 |
| 5.3.3 机构奇异位形的验证 | 第63-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-66页 |
| 第6章 3-SPS/S球面并联机构动力学仿真分析 | 第66-74页 |
| 6.1 引言 | 第66页 |
| 6.2 并联机构动力学分析方法 | 第66-67页 |
| 6.3 3-SPS/S并联机构的动力学分析 | 第67-68页 |
| 6.3.1 惯性力及惯性力矩的计算 | 第67-68页 |
| 6.3.2 基于虚功原理等效驱动力的计算 | 第68页 |
| 6.4 3-SPS/S球面并联机构动力学仿真分析 | 第68-73页 |
| 6.4.1 ADAMS仿真软件 | 第69页 |
| 6.4.2 并联机构动力学仿真分析 | 第69-73页 |
| 6.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要研究成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-83页 |
| 作者简介 | 第83页 |
