机器人喷涂仿真系统的研究与开发
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外机器人仿真系统研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.1 国外机器人仿真系统研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 国内机器人仿真系统研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 喷涂厚度模型研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4 课题来源以及本文的主要内容 | 第18-20页 |
| 第二章 喷涂机器人的运动学及运动规划 | 第20-40页 |
| 2.1 机器人连杆参数建立 | 第20-22页 |
| 2.2 机器人运动学 | 第22-29页 |
| 2.2.1 机器人正运动学 | 第22-24页 |
| 2.2.2 机器人逆运动学 | 第24-29页 |
| 2.3 空间轨迹插补算法 | 第29-38页 |
| 2.3.1 加减速速度规划 | 第30-32页 |
| 2.3.2 空间直线插补 | 第32-33页 |
| 2.3.3 空间圆弧插补 | 第33-38页 |
| 2.4 本章小结 | 第38-40页 |
| 第三章 喷涂涂膜累积厚度模型的分析与建立 | 第40-56页 |
| 3.1 空气喷涂的机理 | 第40-41页 |
| 3.2 空气喷涂的影响因素分析 | 第41-42页 |
| 3.3 涂膜厚度累积模型的介绍 | 第42-44页 |
| 3.3.1 无限范围模型 | 第43页 |
| 3.3.2 有限范围模型 | 第43-44页 |
| 3.4 喷涂涂膜厚度累积模型的建立 | 第44-55页 |
| 3.4.1 基础模型的介绍 | 第44页 |
| 3.4.2 涂膜厚度累积模型的建立 | 第44-48页 |
| 3.4.3 涂膜数学模型的参数求解 | 第48-52页 |
| 3.4.4 动态喷涂实验验证 | 第52-55页 |
| 3.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 喷涂机器人仿真系统的设计与实现 | 第56-74页 |
| 4.1 喷涂机器人的几何模型建立 | 第56-61页 |
| 4.1.1 喷涂机器人的机械模型分析 | 第56-58页 |
| 4.1.2 三维模型的建立与导入 | 第58-61页 |
| 4.2 喷涂机器人软件系统 | 第61-63页 |
| 4.2.1 软件开发平台选择 | 第61页 |
| 4.2.2 软件系统总体方案设计 | 第61-63页 |
| 4.3 用户交互界面设计 | 第63-66页 |
| 4.4 功能处理模块实现 | 第66-73页 |
| 4.4.1 模型运动仿真实现 | 第66-67页 |
| 4.4.2 喷涂涂膜仿真实现 | 第67-73页 |
| 4.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 第五章 喷涂机器人仿真系统的测试与运行 | 第74-82页 |
| 5.1 喷涂机器人运动仿真 | 第74-78页 |
| 5.1.1 直线轨迹运动仿真 | 第75-77页 |
| 5.1.2 圆弧运动的仿真 | 第77-78页 |
| 5.2 喷涂涂膜厚度仿真 | 第78-81页 |
| 5.2.1 单道直线喷涂仿真 | 第79-80页 |
| 5.2.2 多道直线喷涂仿真 | 第80-81页 |
| 5.3 本章小结 | 第81-82页 |
| 总结与展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文及专利 | 第88-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
