| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第13-14页 |
| 1.2 双机器人协调技术的国内外研究现状及分析 | 第14-17页 |
| 1.2.1 双机器人基坐标系标定的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.2 双机器人碰撞检测的研究现状 | 第16页 |
| 1.2.3 双机器人协调运动轨迹规划的研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第17-20页 |
| 第二章 双机器人系统的空间坐标系与运动学模型的标定 | 第20-38页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 机器人运动学基础 | 第20-26页 |
| 2.2.1 机器人姿态表示方法 | 第20-21页 |
| 2.2.2 基于D-H法的机器人运动学建模 | 第21-26页 |
| 2.3 双机器人系统标定实验 | 第26-35页 |
| 2.3.1 双机器人系统标定模型的建立 | 第26-28页 |
| 2.3.2 基于空间投影算法的标定方法 | 第28-31页 |
| 2.3.3 双机器人系统标定实验步骤 | 第31-35页 |
| 2.4 双机器人系统标定误差分析及修正 | 第35-37页 |
| 2.4.1 双机器人系统标定误差分析 | 第35页 |
| 2.4.2 双机器人系统标定误差修正 | 第35-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 双机器人系统的碰撞检测 | 第38-51页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 双机器人系统的碰撞检测方法 | 第38-43页 |
| 3.2.1 双机器人简化模型的建立 | 第38-39页 |
| 3.2.2 碰撞距离的计算 | 第39-43页 |
| 3.3 碰撞实验的检测 | 第43-46页 |
| 3.3.1 碰撞实验的设置 | 第44页 |
| 3.3.2 碰撞实验的检测结果 | 第44-46页 |
| 3.4 基于Adams的碰撞仿真实验 | 第46-50页 |
| 3.4.1 双机器人仿真模型的建立 | 第46-47页 |
| 3.4.2 碰撞结果的检验 | 第47-49页 |
| 3.4.3 碰撞实验的运动学分析 | 第49-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 双机器人系统协调运动的轨迹规划 | 第51-69页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 双机器人协调系统的运动学分析 | 第51-53页 |
| 4.2.1 双机器人协调系统分类 | 第51页 |
| 4.2.2 双机器人协调同步运动系统的运动学分析 | 第51-52页 |
| 4.2.3 双机器人协调相对运动系统的运动学分析 | 第52-53页 |
| 4.3 双机器人协调同步运动仿真与分析 | 第53-57页 |
| 4.3.1 协调搬运任务运动学仿真与分析 | 第53-57页 |
| 4.4 双机器人协调相对运动仿真与分析 | 第57-68页 |
| 4.4.1 协调写字任务运动学仿真与分析 | 第57-60页 |
| 4.4.2 协调画圆任务运动学仿真与分析 | 第60-63页 |
| 4.4.3 协调焊接任务运动学仿真与分析 | 第63-68页 |
| 4.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 双机器人协调运动的仿真实验 | 第69-85页 |
| 5.1 引言 | 第69页 |
| 5.2 双机器人仿真实验平台 | 第69-71页 |
| 5.2.1 仿真环境的设置 | 第69-70页 |
| 5.2.2 机器人运动程序的生成 | 第70-71页 |
| 5.3 双机器人系统轨迹同步策略 | 第71-72页 |
| 5.4 仿真实验 | 第72-84页 |
| 5.4.1 双机器人协调同步运动实验 | 第72-74页 |
| 5.4.2 双机器人协调相对运动实验 | 第74-84页 |
| 5.5 本章小结 | 第84-85页 |
| 结论 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第91-93页 |
| 致谢 | 第93页 |