| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-14页 |
| 1.1 项目背景 | 第11-12页 |
| 1.2 相关工作现状 | 第12页 |
| 1.3 论文的主要工作 | 第12-13页 |
| 1.4 论文的组织结构 | 第13-14页 |
| 第二章 传统路径计算模型 | 第14-22页 |
| 2.1 基础A STAR算法 | 第14-20页 |
| 2.1.1 时间代价模型的A Star算法 | 第14-17页 |
| 2.1.1.1 通过Link的时间代价——Link cost | 第14-15页 |
| 2.1.1.2 link之间切换的时间代价——Turn Cost | 第15-16页 |
| 2.1.1.3 启发代价——Heuristic Cost | 第16-17页 |
| 2.1.2 距离代价模型的A Star算法 | 第17-18页 |
| 2.1.3 A Star算法的分析 | 第18-20页 |
| 2.2 双向A STAR算法 | 第20-21页 |
| 2.2.1 双向A Star发散时序控制算法 | 第20-21页 |
| 2.2.2 双向A Star终结条件控制算法 | 第21页 |
| 2.3 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 基础ECO路径规划模型设计 | 第22-42页 |
| 3.1 影响ECO模型的因素 | 第22-32页 |
| 3.1.1 匀速油耗 | 第22-23页 |
| 3.1.2 加速油耗 | 第23-26页 |
| 3.1.3 怠速油耗 | 第26页 |
| 3.1.4 车重 | 第26页 |
| 3.1.5 能量转化率 | 第26页 |
| 3.1.6 道路类型Road Type(RT) | 第26-28页 |
| 3.1.7 道路优先级 | 第28-29页 |
| 3.1.8 道路速度 | 第29-31页 |
| 3.1.9 道路形状点 | 第31页 |
| 3.1.10 道路高度 | 第31-32页 |
| 3.2 基础ECO代价模型 | 第32-37页 |
| 3.2.1 ECO实际代价函数 | 第32-37页 |
| 3.2.2 ECO估计代价函数 | 第37页 |
| 3.3 基础ECO代价模型的实现 | 第37-41页 |
| 3.3.1 双向A Star的工程实现 | 第37-38页 |
| 3.3.2 导航软件中路径探索模块的实现 | 第38-40页 |
| 3.3.3 ECO代价模型集成 | 第40-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 ECO代价模型的改进 | 第42-56页 |
| 4.1 ECO代价模型与时间模型的融合 | 第42-48页 |
| 4.1.1 基础ECO代价模型问题分析 | 第42-43页 |
| 4.1.2 ECO代价与时间代价的转换关系 | 第43-46页 |
| 4.1.3 时间代价与ECO代价融合的实现 | 第46页 |
| 4.1.4 改进的ECO模型的K值调试 | 第46-48页 |
| 4.2 电动车ECO模式的改进 | 第48-54页 |
| 4.2.1 电动车的特性 | 第48-49页 |
| 4.2.2 影响电动车ECO模式的因素 | 第49-51页 |
| 4.2.3 对ECO代价模型改进的实现 | 第51-54页 |
| 4.3 本章小结 | 第54-56页 |
| 第五章 ECO代价模型验证分析 | 第56-64页 |
| 5.1 基础ECO代价模型效果验证 | 第56-61页 |
| 5.1.1 时间代价模型与ECO代价模型结果对比分析 | 第57-61页 |
| 5.1.2 基础ECO测试结果总结 | 第61页 |
| 5.2 改进ECO代价模型效果验证 | 第61-62页 |
| 5.3 本章小结 | 第62-64页 |
| 第六章 ECO路径规划算法在实际项目中的应用 | 第64-70页 |
| 6.1 SHORTCUT在路径规划算法中的应用 | 第64页 |
| 6.2 ECO对SHORTCUT的预处理 | 第64-66页 |
| 6.3 车厂输入数据的整合 | 第66-69页 |
| 6.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第七章 全文总结 | 第70-73页 |
| 7.1 论文工作总结 | 第70-71页 |
| 7.2 ECO路径规划后续研究 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第76页 |
