四足机器人液压驱动系统设计与控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 2 四足机器人液压系统设计 | 第18-33页 |
| 2.1 四足机器人机械结构 | 第18-19页 |
| 2.2 四足机器人工况分析 | 第19-27页 |
| 2.3 液压系统方案设计及元件选型 | 第27-31页 |
| 2.4 液压系统集成及布局 | 第31-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 3 阀控非对称缸特性分析及数学模型推导 | 第33-43页 |
| 3.1 阀控非对称缸特性分析 | 第33-34页 |
| 3.2 阀控非对称缸数学模型推导 | 第34-38页 |
| 3.3 阀控非对称缸传递函数辨识 | 第38-39页 |
| 3.4 单缸实验平台及实验验证 | 第39-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 4 基于模糊 PID 的电液位置伺服控制 | 第43-55页 |
| 4.1 模糊 PID 概述 | 第43-46页 |
| 4.2 模糊 PID 控制器设计 | 第46-51页 |
| 4.3 典型曲线跟踪效果 | 第51-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 5 四足机器人实验平台搭建及实验验证 | 第55-71页 |
| 5.1 四足机器人实验平台 | 第55-56页 |
| 5.2 实验平台硬件系统设计 | 第56-59页 |
| 5.3 实验平台软件系统设计 | 第59-64页 |
| 5.4 单腿实验及结果分析 | 第64-67页 |
| 5.5 整机实验及结果分析 | 第67-70页 |
| 5.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 6 全文总结与研究展望 | 第71-73页 |
| 6.1 全文总结 | 第71页 |
| 6.2 研究展望 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 附录 1 攻读硕士学位期间所取得的学术成果 | 第78页 |
