| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-22页 |
| 1.1 课题来源与研究意义 | 第13-14页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第13页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第13-14页 |
| 1.2 道路模拟器国内外发展概况 | 第14-18页 |
| 1.2.1 国外发展概况 | 第14-17页 |
| 1.2.2 国内发展概况 | 第17-18页 |
| 1.3 并联式六自由度道路模拟器技术研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3.1 六自由度并联机构技术研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3.2 道路模拟技术研究现状 | 第19-20页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 路面不平度的统计特性与模拟方法 | 第22-32页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 路面不平度分析的数学基础 | 第22-24页 |
| 2.3 路面不平度评价指标与统计特性分析 | 第24-25页 |
| 2.3.1 路面不平度评价指标简述 | 第24页 |
| 2.3.2 路面不平度统计特性分析 | 第24-25页 |
| 2.4 路面不平度的模拟方法 | 第25-31页 |
| 2.4.1 谐波叠加法 | 第26-27页 |
| 2.4.2 积分白噪声法 | 第27-29页 |
| 2.4.3 傅立叶逆变换法 | 第29-31页 |
| 2.4.4 三种模拟方法的比较 | 第31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 道路模拟器总体方案设计 | 第32-39页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 汽车悬架测试总体方案 | 第32-33页 |
| 3.3 道路模拟器机械结构设计 | 第33-35页 |
| 3.4 道路模拟器控制系统总体设计 | 第35-38页 |
| 3.4.1 基于运动学的位置伺服控制系统 | 第36-37页 |
| 3.4.2 运动学分析基础 | 第37-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 运动控制器硬件平台设计 | 第39-57页 |
| 4.1 引言 | 第39-41页 |
| 4.2 运动控制器需求分析 | 第41页 |
| 4.3 运动控制器整体架构 | 第41-42页 |
| 4.4 核心芯片简介 | 第42-44页 |
| 4.4.1 32 位浮点处理器 TMS320F28335 | 第42页 |
| 4.4.2 专用运动控制芯片 MCX312 | 第42-44页 |
| 4.5 运动控制器硬件电路设计 | 第44-55页 |
| 4.5.1 电源电路设计 | 第44-45页 |
| 4.5.2 时钟和复位电路设计 | 第45-46页 |
| 4.5.3 DSP 与 MCX312 接口电路设计 | 第46-47页 |
| 4.5.4 CPLD 译码、片选和中断处理 | 第47-48页 |
| 4.5.5 外围电路设计 | 第48-52页 |
| 4.5.6 通信模块设计 | 第52-53页 |
| 4.5.7 ADC 输入模块 | 第53-55页 |
| 4.6 运动控制器硬件实现及测试 | 第55-56页 |
| 4.7 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 运动控制系统软件设计 | 第57-69页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 初始化程序设计 | 第57-61页 |
| 5.2.1 DSP 初始化程序设计 | 第58页 |
| 5.2.2 MCX312 初始化程序设计 | 第58-61页 |
| 5.3 运动控制库函数设计 | 第61-63页 |
| 5.4 通信程序设计 | 第63-67页 |
| 5.4.1 RS232 通信程序设计 | 第63-65页 |
| 5.4.2 RTL8019AS 驱动程序设计 | 第65-67页 |
| 5.5 上位机软件界面设计 | 第67-68页 |
| 5.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 道路模拟器路谱再现实验 | 第69-74页 |
| 6.1 引言 | 第69页 |
| 6.2 实验环境 | 第69页 |
| 6.3 实验内容 | 第69-73页 |
| 6.4 实验结果分析 | 第73-74页 |
| 第七章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 7.1 工作总结 | 第74页 |
| 7.2 对后续工作的展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第81页 |