| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 现场总线技术发展及现状 | 第9-10页 |
| 1.2 交流伺服技术发展及现状 | 第10页 |
| 1.3 CAN 总线和 CANopen 协议发展及应用 | 第10-12页 |
| 1.4 课题研究的目的和意义 | 第12-13页 |
| 1.5 论文主要工作及内容安排 | 第13-14页 |
| 第2章 CANopen 协议分析及其实现方案 | 第14-30页 |
| 2.1 CAN 总线工作原理 | 第14-15页 |
| 2.2 CANopen 协议概述 | 第15-16页 |
| 2.3 CANopen 通信协议 | 第16-23页 |
| 2.3.1 对象字典 | 第18页 |
| 2.3.2 服务数据对象 SDO | 第18-19页 |
| 2.3.3 过程数据对象 PDO | 第19-21页 |
| 2.3.4 网络管理 NMT | 第21-23页 |
| 2.3.5 CAN 标识符分配表 | 第23页 |
| 2.4 驱动和运动控制设备子协议 | 第23-29页 |
| 2.4.1 控制状态机 | 第23-25页 |
| 2.4.2 控制设置相关参数 | 第25-26页 |
| 2.4.3 控制模式 | 第26-29页 |
| 2.5 CANopen 协议实现方案 | 第29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 USB-CAN 通信卡的软硬件设计 | 第30-41页 |
| 3.1 USB-CAN 通信卡硬件设计 | 第30-34页 |
| 3.1.1 USB 接口模块 | 第31页 |
| 3.1.2 CAN 总线模块 | 第31-32页 |
| 3.1.3 外围模块设计 | 第32-34页 |
| 3.2 USB-CAN 通信卡软件设计 | 第34-40页 |
| 3.2.1 CAN 通信编程改进方法 | 第34-36页 |
| 3.2.2 主程序 | 第36-37页 |
| 3.2.3 程序分解 | 第37-40页 |
| 3.3 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 伺服控制系统设计与实现 | 第41-53页 |
| 4.1 系统总体架构 | 第41-42页 |
| 4.2 系统硬件平台搭建 | 第42-43页 |
| 4.3 软件设计 | 第43-52页 |
| 4.3.1 通讯报文处理 | 第43-50页 |
| 4.3.2 CANopen 对象字典实现 | 第50-51页 |
| 4.3.3 伺服控制模式实现 | 第51-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 系统运行及测试 | 第53-61页 |
| 5.1 USB-CAN 卡通信测试 | 第53-58页 |
| 5.1.1 网络管理 NMT 报文测试 | 第54-55页 |
| 5.1.2 服务数据对象 SDO 报文测试 | 第55-57页 |
| 5.1.3 过程服务对象 PDO 报文测试 | 第57-58页 |
| 5.2 伺服控制系统测试 | 第58-60页 |
| 5.3 本章小结 | 第60-61页 |
| 第6章 总结与展望 | 第61-62页 |
| 6.1 总结 | 第61页 |
| 6.2 展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 个人简历、攻读硕士学位期间发表的学术论文及研究成果 | 第66页 |