模块化多面体连杆移动机器的设计
| 致谢 | 第5-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.1 多面体机器人 | 第11-13页 |
| 1.2.2 模块化理论 | 第13-18页 |
| 1.3 研究意义 | 第18页 |
| 1.4 研究方案 | 第18-20页 |
| 1.4.1 研究目标 | 第18-19页 |
| 1.4.2 学位论文主要工作 | 第19-20页 |
| 1.5 本章小结 | 第20-22页 |
| 第二章 理论分析与整体设计 | 第22-38页 |
| 2.1 概念的引出 | 第22页 |
| 2.2 机构基本单元及其扩展 | 第22-23页 |
| 2.3 机构自由度分析 | 第23-26页 |
| 2.4 机构运动学分析 | 第26-30页 |
| 2.5 机构滚动可行性分析 | 第30-34页 |
| 2.6 机构整体方案设计 | 第34-36页 |
| 2.7 本章小结 | 第36-38页 |
| 第三章 模块化结构单元的设计 | 第38-50页 |
| 3.1 软件概述 | 第38页 |
| 3.2 设计目标 | 第38-39页 |
| 3.3 模块化连接块单元的设计 | 第39-43页 |
| 3.3.1 常用连接的分类、特点及选型 | 第39-40页 |
| 3.3.2 设计方案 | 第40-43页 |
| 3.4 模块化顶点单元的设计 | 第43-45页 |
| 3.4.1 顶点的特点分析 | 第43-44页 |
| 3.4.2 设计方案 | 第44-45页 |
| 3.5 模块化多而体连杆移动机构的设计 | 第45-49页 |
| 3.5.1 机构模块单元的设计 | 第45-46页 |
| 3.5.2 整体机构的设计 | 第46-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 工程化虚拟样机分析 | 第50-84页 |
| 4.1 软件概述 | 第50页 |
| 4.2 运动仿真 | 第50-80页 |
| 4.2.1 三角形机构的运动仿真 | 第50-59页 |
| 4.2.2 四面体机构的运动仿真 | 第59-66页 |
| 4.2.3 八面体机构的运动仿真 | 第66-80页 |
| 4.3 模块化连接块单元的性能分析 | 第80-81页 |
| 4.4 关键部位的强度校核 | 第81-83页 |
| 4.4.1 R副模块的强度校核 | 第82页 |
| 4.4.2 U副模块的强度校核 | 第82-83页 |
| 4.5 本章小结 | 第83-84页 |
| 第五章 控制方案的研究 | 第84-92页 |
| 5.1 设计目标 | 第84页 |
| 5.2 现有控制系统的分析 | 第84-87页 |
| 5.3 新型实用化控制方案 | 第87-90页 |
| 5.4 本章小结 | 第90-92页 |
| 第六章 样机的制作和调试 | 第92-110页 |
| 6.1 标准件和采购件的选型 | 第92页 |
| 6.2 加工件的工程图 | 第92-93页 |
| 6.3 样机的总装 | 第93-95页 |
| 6.4 样机的调试 | 第95-108页 |
| 6.4.1 控制系统的调试 | 第95-98页 |
| 6.4.2 机械系统的调试 | 第98-104页 |
| 6.4.3 机器人步态的调试 | 第104-108页 |
| 6.5 本章小结 | 第108-110页 |
| 第七章 总结与展望 | 第110-112页 |
| 7.1 全文总结 | 第110页 |
| 7.2 研究展望 | 第110-112页 |
| 参考文献 | 第112-114页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第114-118页 |
| 学位论文数据集 | 第118页 |
