| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·关节型机器人概述 | 第7-8页 |
| ·关节型机器人特点 | 第7页 |
| ·关节型机器人发展历史及应用前景 | 第7-8页 |
| ·关节型机器人轨迹规划算法概述 | 第8-9页 |
| ·轨迹规划简介 | 第8-9页 |
| ·轨迹规划算法的研究现状 | 第9页 |
| ·课题来源和本文的主要内容 | 第9-11页 |
| 第二章 关节型机器人设计平台的开发 | 第11-23页 |
| ·关节型机器人设计平台的构成 | 第11页 |
| ·关节型机器人结构设计模块的开发 | 第11-21页 |
| ·UG应用开发概述 | 第11-12页 |
| ·基于UG的关节型机器人结构设计模块的开发 | 第12-21页 |
| ·关节型机器人LG6R的设计 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 关节型机器人LG6R运动学和动力学分析 | 第23-41页 |
| ·关节型机器人运动学和动力学概述 | 第23页 |
| ·空间描述和变换 | 第23-29页 |
| ·描述:位置、姿态和坐标系 | 第23-24页 |
| ·映射:从坐标系到坐标系的变换 | 第24-28页 |
| ·变换算法 | 第28-29页 |
| ·关节型机器人LG6R运动学分析 | 第29-32页 |
| ·关节型机器人LG6R连杆参数和连杆坐标系 | 第29-30页 |
| ·关节型机器人LG6R运动学方程 | 第30-32页 |
| ·关节型机器人LG6R运动学逆解分析 | 第32-35页 |
| ·拉格朗日动力学方程 | 第35-40页 |
| ·关节型机器人的动能 | 第36-37页 |
| ·关节型机器人的位能 | 第37页 |
| ·关节型机器人LG6R的动力学方程 | 第37-38页 |
| ·基于ADAMS的关节型机器人LG6R动力学仿真 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 关节型机器人LG6R轨迹规划研究 | 第41-54页 |
| ·关节型机器人轨迹规划概述 | 第41页 |
| ·关节型机器人LG6R关节轨迹的差值计算 | 第41-48页 |
| ·三次多项式插值 | 第41-46页 |
| ·过路径点的三次多项式插值 | 第46-47页 |
| ·高阶多项式插值 | 第47-48页 |
| ·关节型机器人LG6R笛卡尔路径轨迹规划 | 第48-53页 |
| ·笛卡尔路径轨迹规划概述 | 第48页 |
| ·两节点之间的轨迹规划 | 第48-51页 |
| ·两路径之间过渡的轨迹规划 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 基于径向基网络的机器人LG6R轨迹规划及仿真 | 第54-65页 |
| ·RBF人工神经网络概述 | 第54-58页 |
| ·RBF人工神经网络模型 | 第54-55页 |
| ·RBF人工神经网络的训练 | 第55-57页 |
| ·基于MATLAB工具箱的RBF人工神经网络的设计 | 第57-58页 |
| ·基于RBF人工神经网络的关节型机器人LG6R轨迹规划 | 第58-61页 |
| ·基于ADAMS的关节型机器人LG6R轨迹规划仿真 | 第61-64页 |
| ·ADAMS轨迹规划仿真概述 | 第61页 |
| ·关节型机器人LG6R轨迹规划仿真 | 第61-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·课题研究的主要成果 | 第65页 |
| ·未来展望 | 第65-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文及参加科研工作情况 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 附录 | 第72-78页 |
