移动机器人路径规划方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·移动机器人定义的由来 | 第10-12页 |
| ·移动机器人的发展现状 | 第12-14页 |
| ·国外移动机器人的发展现状 | 第12-13页 |
| ·国内移动机器人的发展现状 | 第13-14页 |
| ·移动机器人的关键技术 | 第14-15页 |
| ·移动机器人的导航定位技术 | 第14页 |
| ·移动机器人的路径规划技术 | 第14-15页 |
| ·移动机器人的通信技术 | 第15页 |
| ·论文的特色和创新之处 | 第15-16页 |
| ·论文的主要内容及结构安排 | 第16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 移动机器人路径规划方法 | 第17-23页 |
| ·移动机器人路径规划概述 | 第17-18页 |
| ·移动机器人路径规划方法及研究现状 | 第18-21页 |
| ·路径规划的传统方法研究 | 第18-19页 |
| ·路径规划的智能方法研究 | 第19-21页 |
| ·移动机器人路径规划技术的展望 | 第21-22页 |
| ·研究小结 | 第22-23页 |
| 第三章 基于栅格法的机器人路径规划 | 第23-35页 |
| ·栅格法的简介 | 第23-24页 |
| ·栅格模型设计 | 第24-27页 |
| ·栅格地图设计 | 第24-25页 |
| ·栅格之间可行性和优先性确定 | 第25-26页 |
| ·不可行栅格的处理 | 第26页 |
| ·路径选择概率 | 第26-27页 |
| ·栅格模型程序的初步设计 | 第27-30页 |
| ·模型的建立 | 第27-28页 |
| ·简单仿真结果 | 第28-30页 |
| ·最终的计算试验结果 | 第30-33页 |
| ·第一步结果 | 第30-31页 |
| ·对第一步结果的处理 | 第31-32页 |
| ·最终处理结果 | 第32-33页 |
| ·仿真结果分析 | 第33页 |
| ·研究小结 | 第33-35页 |
| 第四章 基于势场法的机器人的动态路径规划 | 第35-45页 |
| ·传统人工势场法的路径规划 | 第35-37页 |
| ·传统人工势场法的简介 | 第35-36页 |
| ·传统引力场和斥力场函数的确定 | 第36页 |
| ·传统人工势场法规划算法存在的问题 | 第36-37页 |
| ·改进人工势场法的路径规划方法 | 第37-44页 |
| ·新的引力场和势力场函数的确定 | 第37-39页 |
| ·问题的解决 | 第39-42页 |
| ·仿真流程图 | 第42-43页 |
| ·仿真结果 | 第43-44页 |
| ·研究小结 | 第44-45页 |
| 第五章 总结与展望 | 第45-47页 |
| ·全文总结 | 第45-46页 |
| ·展望 | 第46-47页 |
| 致谢 | 第47-48页 |
| 参考文献 | 第48-51页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及科研成果 | 第51页 |
