| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 图表清单 | 第9-11页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 本文研究目的及意义 | 第12页 |
| 1.2 直线驱动机构 | 第12-14页 |
| 1.3 伺服控制技术 | 第14-16页 |
| 1.4 振动抑制技术 | 第16-17页 |
| 1.5 本文的主要研究工作 | 第17-18页 |
| 第二章 直线驱动机构数学模型及其频响特性分析 | 第18-32页 |
| 2.1 直线驱动机构机械部分数学建模 | 第18-19页 |
| 2.2 行星轮系转动惯量等效 | 第19-21页 |
| 2.3 电气部分数学建模 | 第21-22页 |
| 2.4 各环控制器的设计以及频响特性分析 | 第22-28页 |
| 2.4.1 电流环设计 | 第22-24页 |
| 2.4.2 速度环设计 | 第24-26页 |
| 2.4.3 位置环设计 | 第26-28页 |
| 2.5 系统模型分析 | 第28-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 系统软件设计及控制器关键技术指标验证 | 第32-47页 |
| 3.1 软件总体设计 | 第32-33页 |
| 3.2 系统中断程序 | 第33-36页 |
| 3.2.1 定时器 T3 下溢中断子程序 | 第34-35页 |
| 3.2.2 CAP 捕获中断子程序 | 第35页 |
| 3.2.3 SCI 中断服务子程序 | 第35-36页 |
| 3.3 MODBUS 通讯协议的实现 | 第36-38页 |
| 3.3.1 MODBUS 通讯协议概述 | 第36-37页 |
| 3.3.2 MODBUS 通讯协议在 DSP 中的实现 | 第37-38页 |
| 3.4 电机测速算法 | 第38-40页 |
| 3.4.1 M 法测速 | 第38-39页 |
| 3.4.2 T 法测速 | 第39页 |
| 3.4.3 M/T 法测速 | 第39-40页 |
| 3.5 改进的 PID 算法 | 第40-43页 |
| 3.5.1 数字 PID 算法 | 第40-41页 |
| 3.5.2 变参数 PID 算法 | 第41-43页 |
| 3.6 控制器关键技术指标验证 | 第43-46页 |
| 3.6.1 速度控制实验 | 第43-45页 |
| 3.6.2 位置控制实验 | 第45-46页 |
| 3.7 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 机械传动系统振动抑制算法 | 第47-58页 |
| 4.1 直线驱动机构传动系统模型的等效与简化 | 第47-49页 |
| 4.2 两质量体系统的振动抑制算法 | 第49-53页 |
| 4.2.1 两质量体系统的数学模型 | 第49-50页 |
| 4.2.2 两质量体系统的速度环补偿方法 | 第50-51页 |
| 4.2.3 基于模型的速度环补偿算法 | 第51-53页 |
| 4.3 两质量体系统振动抑制算法的仿真验证 | 第53-55页 |
| 4.3.1 第一种两质量体系统振动抑制仿真效果 | 第53-54页 |
| 4.3.2 第二种两质量体系统振动抑制仿真效果 | 第54-55页 |
| 4.4 两质量体系统振动抑制算法的实验验证 | 第55-57页 |
| 4.4.1 两质量体弹性扭转振动试验台的搭建 | 第55页 |
| 4.4.2 第一种两质量体系统振动抑制实验效果 | 第55-56页 |
| 4.4.3 第二种两质量体系统振动抑制实验效果 | 第56-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 模糊 PID 算法在直线驱动机构中的应用 | 第58-73页 |
| 5.1 模糊控制 | 第58-59页 |
| 5.2 模糊 PID 算法在电机控制中的应用 | 第59-68页 |
| 5.2.1 无刷直流电机工作原理及其数学模型 | 第59-61页 |
| 5.2.2 无刷直流电机仿真模型 | 第61-63页 |
| 5.2.3 模糊 PID 控制器的结构和原理 | 第63-64页 |
| 5.2.4 模糊 PID 控制器的设计 | 第64-67页 |
| 5.2.5 仿真结果与分析 | 第67-68页 |
| 5.3 模糊 I+P 控制器在振动抑制中的应用 | 第68-72页 |
| 5.3.1 模糊 I+P 控制器的设计 | 第68-71页 |
| 5.3.2 仿真结果与分析 | 第71页 |
| 5.3.3 实验结果与分析 | 第71-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 总结 | 第73-74页 |
| 6.2 展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第79页 |