机器人伺服驱动系统振动抑制技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 工业机器人的发展现状 | 第11-12页 |
| 1.3 伺服驱动系统振动抑制研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3.1 扭转振动抑制研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.2 转矩脉动抑制研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.5 本章小结 | 第17-18页 |
| 第2章 伺服驱动系统振动特性分析 | 第18-28页 |
| 2.1 PMSM系统建模 | 第18-21页 |
| 2.1.1 PMSM数学模型 | 第18-19页 |
| 2.1.2 PMSM系统仿真 | 第19-21页 |
| 2.2 扭转振动的分析 | 第21-24页 |
| 2.3 扭转振动的传统抑制方法 | 第24-25页 |
| 2.3.1 低通滤波器控制方法 | 第24-25页 |
| 2.3.2 降低系统开环增益控制方法 | 第25页 |
| 2.4 转矩脉动分析 | 第25-26页 |
| 2.5 振动对伺服驱动系统性能的影响 | 第26-27页 |
| 2.5.1 振动对系统稳定性的影响 | 第26页 |
| 2.5.2 振动对系统动态性的影响 | 第26-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 伺服驱动系统振动参数检测 | 第28-39页 |
| 3.1 振动数据采集 | 第28-31页 |
| 3.1.1 ADXL335加速度芯片 | 第28-29页 |
| 3.1.2 STC12C5A60S2单片机 | 第29-31页 |
| 3.2 快速傅里叶变换 | 第31-35页 |
| 3.2.1 基2时分快速傅里叶变换 | 第31-33页 |
| 3.2.2 基2频分快速傅里叶变换 | 第33-35页 |
| 3.3 振动参数检测算法原理 | 第35-36页 |
| 3.4 振动频率检测的仿真与分析 | 第36-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-39页 |
| 第4章 伺服驱动系统振动的自适应抑制 | 第39-50页 |
| 4.1 振动自适应抑制原理 | 第39-40页 |
| 4.2 陷波滤波器设计 | 第40-43页 |
| 4.2.1 陷波滤波器原理 | 第40-41页 |
| 4.2.2 陷波滤波器类型选择 | 第41-42页 |
| 4.2.3 自适应陷波滤波器设计 | 第42-43页 |
| 4.3 扭转振动自适应抑制的仿真与分析 | 第43-44页 |
| 4.5 转矩脉动的自适应抑制仿真与分析 | 第44-49页 |
| 4.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 机器人伺服驱动系统振动抑制的实现 | 第50-68页 |
| 5.1 硬件介绍 | 第50-54页 |
| 5.1.1 六关节工业机器人 | 第50-53页 |
| 5.1.2 伺服驱动器 | 第53-54页 |
| 5.2 软件设计 | 第54-59页 |
| 5.2.1 主程序设计 | 第55-56页 |
| 5.2.2 系统实时任务程序分配 | 第56-57页 |
| 5.2.3 振动检测与自适应抑制算法设计 | 第57-59页 |
| 5.3 实验结果与分析 | 第59-67页 |
| 5.3.1 扭转振动抑制实验 | 第61-64页 |
| 5.3.2 转矩脉动抑制实验 | 第64-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
