| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 研究现状 | 第12-18页 |
| 1.2.1 快速公交系统发展与研究现状 | 第12页 |
| 1.2.2 无人(智能)驾驶汽车及轨迹跟踪研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.3 自动转向系统研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 电动快速公交车辆自动转向系统设计 | 第19-29页 |
| 2.1 转向系统简介 | 第19-20页 |
| 2.2 现有的电动自动转向系统 | 第20-22页 |
| 2.2.1 完全自动转向系统 | 第20-21页 |
| 2.2.2 基于电动助力的自动转向系统 | 第21-22页 |
| 2.3 智能电动快速公交车辆自动(辅助)转向系统方案设计 | 第22-28页 |
| 2.3.1 单级行星齿轮自动转向系统运动学分析 | 第24-26页 |
| 2.3.2 双级行星齿轮自动转向系统运动学分析 | 第26-28页 |
| 2.4 小结 | 第28-29页 |
| 第3章 转向控制算法仿真与实验 | 第29-43页 |
| 3.1 转向控制算法 | 第29页 |
| 3.2 基于Simulink的半实物转向仿真实验平台 | 第29-33页 |
| 3.2.1 转向电机与驱动器 | 第30-31页 |
| 3.2.2 车载电控单元 | 第31页 |
| 3.2.3 角位移传感器 | 第31-32页 |
| 3.2.4 执行电机与方向盘运动传递方式 | 第32页 |
| 3.2.5 支架结构 | 第32-33页 |
| 3.3 模糊PID转向控制器 | 第33-36页 |
| 3.4 转向系统仿真 | 第36-37页 |
| 3.4.1 步进电机模型 | 第36页 |
| 3.4.2 转向系统模糊PID仿真模型 | 第36-37页 |
| 3.4.3 模糊PID阶跃响应仿真与余弦跟踪仿真 | 第37页 |
| 3.5 基于Simulink半实物仿真 | 第37-42页 |
| 3.6 小结 | 第42-43页 |
| 第4章 智能电动快速公交轨迹跟踪控制器与仿真模型 | 第43-54页 |
| 4.1 模型预测控制 | 第43页 |
| 4.2 参考轨迹建模 | 第43-44页 |
| 4.3 基于车辆运动学模型的模型预测轨迹跟踪控制器 | 第44-46页 |
| 4.3.1 模型预测 | 第44-45页 |
| 4.3.2 滚动优化 | 第45-46页 |
| 4.3.3 反馈校正 | 第46页 |
| 4.4 基于可变权重与可变预测域的算法改进 | 第46-47页 |
| 4.5 三相交流异步电机直接转矩控制模型与仿真 | 第47-50页 |
| 4.6 智能电动快速公交车辆仿真模型 | 第50-52页 |
| 4.7 小结 | 第52-54页 |
| 第5章 智能电动快速公交车辆轨迹跟踪仿真 | 第54-64页 |
| 5.1 直线轨迹跟踪仿真 | 第54-56页 |
| 5.2 曲率渐变轨迹跟踪仿真 | 第56-59页 |
| 5.3 直线与圆弧过渡轨迹跟踪仿真(轨迹曲率阶跃变化) | 第59-60页 |
| 5.4 综合轨迹跟踪仿真 | 第60-61页 |
| 5.5 坡道跟踪仿真 | 第61-62页 |
| 5.6 精确停车仿真 | 第62-63页 |
| 5.7 小结 | 第63-64页 |
| 总结与展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第70页 |
