| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 论文研究目的与意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究进展及现状 | 第8-10页 |
| 1.3 本文研究内容与创新点 | 第10-11页 |
| 1.4 本文章节安排 | 第11-12页 |
| 第2章 碰撞检测理论与技术 | 第12-22页 |
| 2.1 碰撞检测的基本思想 | 第12-13页 |
| 2.2 包围盒技术 | 第13-17页 |
| 2.2.1 轴对齐包围盒 | 第14-15页 |
| 2.2.2 包围球 | 第15-16页 |
| 2.2.3 方向包围盒 | 第16页 |
| 2.2.4 离散有向多面体 | 第16-17页 |
| 2.3 基于层次包围盒的碰撞检测算法 | 第17-21页 |
| 2.3.1 算法的基本思想及流程图 | 第17-18页 |
| 2.3.2 层次包围盒树构建策略 | 第18-20页 |
| 2.3.3 层次包围盒树评价方法 | 第20-21页 |
| 2.4 面向凸体的碰撞检测算法 | 第21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 基于包围盒特征分类的高效碰撞检测算法 | 第22-33页 |
| 3.1 引言 | 第22页 |
| 3.2 算法相关介绍 | 第22-23页 |
| 3.3 基于包围盒特征分类的高效碰撞检测算法 | 第23-24页 |
| 3.3.1 物体在形状特征上的分类 | 第23页 |
| 3.3.2 复合平衡层次二叉包围盒树的构建 | 第23-24页 |
| 3.3.3 复合平衡层次二叉包围盒树的终止规则 | 第24页 |
| 3.4 包围盒间的相交测试 | 第24-26页 |
| 3.4.1 Sphere-Sphere相交测试 | 第24-25页 |
| 3.4.2 OBB-OBB相交测试 | 第25-26页 |
| 3.4.3 Sphere-OBB相交测试 | 第26页 |
| 3.5 碰撞检测算法的优化 | 第26-30页 |
| 3.5.1 利用基于邻接表的空间分解法进行区域划分 | 第27页 |
| 3.5.2 基于线程池技术的并行优化 | 第27-29页 |
| 3.5.3 基于时空相关性理论的优化 | 第29-30页 |
| 3.6 实验与仿真 | 第30-32页 |
| 3.7 本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 基于GJK的快速降维连续碰撞检测算法 | 第33-49页 |
| 4.1 引言 | 第33页 |
| 4.2 GJK算法相关介绍 | 第33-39页 |
| 4.2.1 基本几何理论 | 第33-36页 |
| 4.2.2 GJK算法概述 | 第36-39页 |
| 4.2.3 GJK算法基本流程 | 第39页 |
| 4.3 快速降维连续碰撞检测算法 | 第39-46页 |
| 4.3.1 碰撞检测计算 | 第39-42页 |
| 4.3.2 碰撞位置计算 | 第42-46页 |
| 4.4 实验与仿真 | 第46-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 结论与展望 | 第49-51页 |
| 5.1 内容总结 | 第49页 |
| 5.2 研究展望 | 第49-51页 |
| 致谢 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-55页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第55-57页 |
| 附录2 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第57页 |