| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第12-17页 |
| 1.1 选题背景与研究意义 | 第12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14页 |
| 1.3 下肢外骨骼助力腿的发展趋势 | 第14-15页 |
| 1.4 主要研究目的及意义 | 第15页 |
| 1.5 论文研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 下肢外骨骼助力腿系统构成 | 第17-24页 |
| 2.1 引言 | 第17-18页 |
| 2.2 机械结构概述 | 第18-19页 |
| 2.3 驱动系统分析 | 第19-20页 |
| 2.4 传感器感知系统分析 | 第20-22页 |
| 2.4.1 传感器布置方案 | 第20-22页 |
| 2.4.2 多传感器数据融合技术概述 | 第22页 |
| 2.5 控制系统概述 | 第22-23页 |
| 2.6 能源系统概述 | 第23页 |
| 2.7 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 下肢外骨骼助力腿液压驱动系统的建模分析 | 第24-33页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 电液伺服阀传递函数 | 第24-25页 |
| 3.3 液压缸传递函数 | 第25-30页 |
| 3.4 其他环节传递函数 | 第30页 |
| 3.5 液压驱动控制系统建模 | 第30-32页 |
| 3.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 PID控制系统设计与仿真分析 | 第33-41页 |
| 4.1 引言 | 第33页 |
| 4.2 PID控制系统概述 | 第33-39页 |
| 4.2.1 PID控制系统设计 | 第33-34页 |
| 4.2.2 数字PID控制系统设计 | 第34-37页 |
| 4.2.3 PID控制器参数整定方法 | 第37-39页 |
| 4.3 液压驱动系统的PID控制仿真与分析 | 第39-40页 |
| 4.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第五章 模糊自适应PID控制系统设计与仿真分析 | 第41-63页 |
| 5.1 引言 | 第41页 |
| 5.2 模糊控制理论 | 第41-45页 |
| 5.2.1 模糊控制简介 | 第41页 |
| 5.2.2 模糊控制基本原理 | 第41-43页 |
| 5.2.3 采样时间的选择 | 第43页 |
| 5.2.4 模糊控制器结构的设计 | 第43-44页 |
| 5.2.5 模糊化处理 | 第44-45页 |
| 5.3 模糊自适应PID控制理论 | 第45-47页 |
| 5.3.1 模糊自适应PID控制简介 | 第45页 |
| 5.3.2 模糊自适应PID控制算法 | 第45-46页 |
| 5.3.3 模糊自适应PID控制系统结构 | 第46-47页 |
| 5.4 模糊自适应PID控制器的设计 | 第47-57页 |
| 5.4.1 模糊自适应PID控制器的结构设计 | 第47页 |
| 5.4.2 模糊子集和隶属度表 | 第47-48页 |
| 5.4.3 下肢外骨骼助力腿液压系统模糊控制规则的设计 | 第48-51页 |
| 5.4.4 模糊关系 | 第51-53页 |
| 5.4.5 模糊推理 | 第53-56页 |
| 5.4.6 模糊控制查询表 | 第56-57页 |
| 5.5 SIMULINK仿真模型的建立 | 第57-59页 |
| 5.5.1 量化因子和比例因子 | 第57-58页 |
| 5.5.2 SMULINK仿真模型 | 第58-59页 |
| 5.6 SIMULINK动态仿真 | 第59-62页 |
| 5.7 本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 下肢外骨骼助力腿运行方案设计 | 第63-76页 |
| 6.1 感知模块 | 第64-72页 |
| 6.1.1 传感器选型 | 第64-68页 |
| 6.1.2 足底压力传感系统的设计 | 第68-72页 |
| 6.2 控制模块 | 第72-75页 |
| 6.3 本章小结 | 第75-76页 |
| 第七章 总结 | 第76-78页 |
| 7.1 论文的主要研究内容 | 第76页 |
| 7.2 今后工作展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-80页 |
| 攻读硕士学位期间取得的科研成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |