基于SMA柔性驱动模块仿生水母机器人系统研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第14-26页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 水下机器人的研究现状与发展趋势 | 第15-18页 |
| 1.2.1 传统水下机器人 | 第15-16页 |
| 1.2.2 仿生水下机器人 | 第16-18页 |
| 1.3 仿生水母机器人的研究现状 | 第18-23页 |
| 1.3.1 电机驱动 | 第18-19页 |
| 1.3.2 EAP驱动 | 第19-20页 |
| 1.3.3 SMA驱动 | 第20-21页 |
| 1.3.4 EMA驱动 | 第21-22页 |
| 1.3.5 生物合成复合材料 | 第22-23页 |
| 1.4 水母机器人运动控制概述 | 第23页 |
| 1.5 研究内容与组织结构 | 第23-26页 |
| 1.5.1 论文研究内容 | 第23-24页 |
| 1.5.2 论文的组织结构 | 第24-26页 |
| 第2章 SMA柔性驱动模块设计 | 第26-42页 |
| 2.1 柔性驱动模块概述 | 第26-27页 |
| 2.2 SMA概述 | 第27-28页 |
| 2.3 SMA驱动模块结构设计 | 第28-30页 |
| 2.4 SMA驱动模块建模与仿真 | 第30-36页 |
| 2.4.1 SMA驱动模块热动力学建模 | 第30-33页 |
| 2.4.2 SMA驱动模块热动力学仿真 | 第33-36页 |
| 2.5 SMA驱动模块测试 | 第36-39页 |
| 2.6 本章小结 | 第39-42页 |
| 第3章 水母机器人结构设计与建模 | 第42-54页 |
| 3.1 仿生性分析 | 第42-43页 |
| 3.2 结构设计 | 第43-46页 |
| 3.3 电路设计 | 第46-49页 |
| 3.3.1 核心电路设计 | 第46-48页 |
| 3.3.2 功能电路设计 | 第48-49页 |
| 3.4 水母推进力建模 | 第49-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 水母机器人步态控制 | 第54-66页 |
| 4.1 水下仿生机器人控制概述 | 第54-55页 |
| 4.2 中枢模式发生器(CPG) | 第55-57页 |
| 4.3 SMA驱动模块控制原理 | 第57-62页 |
| 4.3.1 SMA驱动模块控制信号生成 | 第57-59页 |
| 4.3.2 自适应加热原理 | 第59-61页 |
| 4.3.3 SMA驱动模块控制信号优化 | 第61-62页 |
| 4.4 水母机器人步态生成 | 第62-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-66页 |
| 第5章 水母机器人游动测试 | 第66-72页 |
| 5.1 概述 | 第66页 |
| 5.2 水母机器人在不同频率下的游动测试 | 第66-67页 |
| 5.3 水母机器人竖直、水平游动测试 | 第67-68页 |
| 5.4 水母机器人转弯游动测试 | 第68-69页 |
| 5.5 水母机器人流场分析 | 第69-70页 |
| 5.6 性能对比 | 第70-71页 |
| 5.7 本章小结 | 第71-72页 |
| 第6章 总结与展望 | 第72-76页 |
| 6.1 本文总结 | 第72-73页 |
| 6.2 研究展望 | 第73-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80-82页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的其他研究成果 | 第82页 |
