| 摘要 | 第10-12页 |
| ABSTRACT | 第12-14页 |
| 第1章 绪论 | 第15-27页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-24页 |
| 1.2.1 多维减振发展现状 | 第16-18页 |
| 1.2.2 并联机构发展现状 | 第18-20页 |
| 1.2.3 并联机构在多维减振中的应用 | 第20-21页 |
| 1.2.4 低频隔振研究现状 | 第21-24页 |
| 1.3 本课题研究内容 | 第24-27页 |
| 第2章 3-PCR并联机构运动学分析 | 第27-39页 |
| 2.1 并联机构的结构 | 第27-28页 |
| 2.2 机构选型 | 第28-29页 |
| 2.3 运动学特性分析 | 第29-38页 |
| 2.3.1 运动学模型 | 第30-31页 |
| 2.3.2 位置反解 | 第31-32页 |
| 2.3.3 速度分析 | 第32-33页 |
| 2.3.4 运动学验证 | 第33-35页 |
| 2.3.5 工作空间 | 第35-38页 |
| 2.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 3-PCR并联机构动力学分析 | 第39-57页 |
| 3.1 动力学建模 | 第39-41页 |
| 3.2 模态分析 | 第41页 |
| 3.3 构件参数对固有频率的影响 | 第41-45页 |
| 3.4 频率响应函数 | 第45-50页 |
| 3.5 等效刚度分析 | 第50-53页 |
| 3.6 单参数对等效刚度及其各向同性的影响规律 | 第53-54页 |
| 3.7 本章小结 | 第54-57页 |
| 第4章 准零刚度与3-PCR并联机构结合 | 第57-77页 |
| 4.1 准零刚度结构 | 第57-61页 |
| 4.1.1 负刚度概念 | 第57-58页 |
| 4.1.2 正负刚度并联准零刚度 | 第58-59页 |
| 4.1.3 弹簧负刚度实现方法 | 第59页 |
| 4.1.4 准零刚度力学模型 | 第59-61页 |
| 4.2 引入零刚度的3-PCR并联机构模型 | 第61-65页 |
| 4.2.1 准零刚度与移动副结合方式 | 第61-62页 |
| 4.2.2 3-PCR并联机器人加入准零刚度动力学建模 | 第62-65页 |
| 4.3 添加准零刚度后并联机构固有频率与模态分析 | 第65-66页 |
| 4.4 简谐激励下的响应 | 第66-68页 |
| 4.5 3-PCR并联机构添加准零刚度前后频率响应对比 | 第68-70页 |
| 4.6 添加准零刚度系统减振性能分析 | 第70-73页 |
| 4.7 添加准零刚度后3-PCR并联机构减振平台等效刚度分布 | 第73-74页 |
| 4.8 本章小节 | 第74-77页 |
| 第5章 3-PCR并联机构减振平台优化设计 | 第77-85页 |
| 5.1 遗传算法简介及算法设计 | 第77-78页 |
| 5.2 遗传算法多参数优化 | 第78-84页 |
| 5.2.1 遗传算法优化固有频率 | 第78-79页 |
| 5.2.2 遗传算法优化3-PCR并联机构减振平台等效刚度 | 第79-82页 |
| 5.2.3 遗传算法对加入准零刚度并联机构的等效刚度多参数优化 | 第82-84页 |
| 5.3 本章小结 | 第84-85页 |
| 总结与展望 | 第85-89页 |
| 参考文献 | 第89-97页 |
| 致谢 | 第97-99页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第99-100页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第100页 |
