| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 悬架系统介绍 | 第11-13页 |
| 1.1.1 悬架系统功能 | 第11页 |
| 1.1.2 悬架系统分类 | 第11-12页 |
| 1.1.3 悬架系统控制算法 | 第12-13页 |
| 1.2 容错控制技术概述 | 第13-17页 |
| 1.2.1 故障检测与诊断技术 | 第14-15页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 国内研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 本文研究目的与意义 | 第17页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第17-19页 |
| 2 车辆振动模型和悬架作动器故障模型的建立 | 第19-30页 |
| 2.1 车辆振动模型 | 第19-25页 |
| 2.1.1 两自由度1/4车辆模型 | 第19-21页 |
| 2.1.2 整车七自由度模型 | 第21-23页 |
| 2.1.3 七自由度车辆振动状态空间方程 | 第23-25页 |
| 2.2 路面输入模型 | 第25-27页 |
| 2.2.1 单轮输入模型 | 第25-26页 |
| 2.2.2 四轮相关路面随机输入 | 第26-27页 |
| 2.3 悬架作动器故障模型 | 第27-29页 |
| 2.3.1 作动器卡死 | 第28页 |
| 2.3.2 作动器恒增益变化 | 第28页 |
| 2.3.3 作动器恒偏差失效 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 基于卡尔曼的车辆悬架作动器故障诊断方法 | 第30-38页 |
| 3.1 卡尔曼滤波理论 | 第30-31页 |
| 3.2 车辆振动状态估计器设计 | 第31-32页 |
| 3.3 悬架作动器故障诊断原理 | 第32-33页 |
| 3.4 仿真验证 | 第33-37页 |
| 3.4.1 两自由度1/4车辆振动状态估计 | 第33-34页 |
| 3.4.2 整车七自由度车辆振动状态估计 | 第34-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 4 汽车半主动悬架作动器容错控制方法 | 第38-51页 |
| 4.1 车辆悬架振动LQG控制方法 | 第38-45页 |
| 4.1.1 LQG最优控制理论 | 第38-39页 |
| 4.1.2 两自由度1/4车辆悬架LQG控制算法仿真验证 | 第39-41页 |
| 4.1.3 整车七自由度悬架LQG控制算法仿真验证 | 第41-45页 |
| 4.2 悬架作动器故障在线诊断与容错控制方法 | 第45-50页 |
| 4.2.1 故障在线诊断与容错控制逻辑 | 第45-46页 |
| 4.2.2 基于残差的故障诊断器设计 | 第46页 |
| 4.2.3 控制力补偿方法 | 第46-47页 |
| 4.2.4 仿真结果与分析 | 第47-50页 |
| 4.3 本章小结 | 第50-51页 |
| 5 汽车半主动悬架容错控制实验验证 | 第51-65页 |
| 5.1 悬架硬件在环实验系统设计方案 | 第51-53页 |
| 5.1.1 基于dSPACE的快速控制原型技术 | 第51-52页 |
| 5.1.2 电控悬架系统硬件在环测试原理 | 第52-53页 |
| 5.2 试验台架主体 | 第53-56页 |
| 5.2.1 基础框架 | 第53-54页 |
| 5.2.2 油源及作动系统 | 第54-55页 |
| 5.2.3 悬架硬件试验台架 | 第55-56页 |
| 5.3 远程控制柜 | 第56-60页 |
| 5.3.1 油源控制台 | 第57页 |
| 5.3.2 作动器加载控制系统 | 第57-58页 |
| 5.3.3 实时测试采集系统 | 第58-59页 |
| 5.3.4 dSPACE实时仿真系统 | 第59-60页 |
| 5.4 容错控制实验验证及结果分析 | 第60-64页 |
| 5.4.1 减振器特性实验 | 第60-63页 |
| 5.4.2 容错控制实验结果及分析 | 第63-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 6 结论 | 第65-67页 |
| 6.1 全文总结 | 第65页 |
| 6.2 未来展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 攻读硕士期间发表学术论文情况 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |