可实现整周回转的并联机器人样机建造关键技术研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-18页 |
| 1.1 课题的研究意义 | 第7-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 搬运机器人发展现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 关键技术研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 运动学分析与尺度参数优化综合 | 第18-28页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 机构简介 | 第18-19页 |
| 2.3 运动分析 | 第19-23页 |
| 2.3.1 位置逆解模型 | 第20页 |
| 2.3.2 位置正解模型 | 第20-21页 |
| 2.3.3 速度模型 | 第21-23页 |
| 2.4 尺度综合 | 第23-27页 |
| 2.4.1 机构工作空间简介 | 第23页 |
| 2.4.2 尺度参数关系 | 第23-24页 |
| 2.4.3 全域综合性能指标构造 | 第24-25页 |
| 2.4.4 约束条件 | 第25-26页 |
| 2.4.5 工程计算 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 误差分析与精度综合 | 第28-42页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 误差分析 | 第28-38页 |
| 3.2.1 运动学模型描述 | 第28-30页 |
| 3.2.2 误差模型 | 第30-31页 |
| 3.2.3 分析计算与仿真 | 第31-33页 |
| 3.2.4 误差敏感性分析 | 第33-35页 |
| 3.2.5 位置误差的蒙特卡洛模拟与分析 | 第35-38页 |
| 3.3 精度综合 | 第38-41页 |
| 3.3.1 精度优化综合的数学模型 | 第38页 |
| 3.3.2 基于遗传算法的并联机器人精度综合 | 第38-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 并联机器人运动学标定方法研究 | 第42-53页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 误差建模 | 第42-46页 |
| 4.2.1 误差标定坐标系建立 | 第42页 |
| 4.2.2 含几何误差的位置正、逆解模型 | 第42-45页 |
| 4.2.3 误差映射模型 | 第45-46页 |
| 4.3 参数辨识 | 第46-49页 |
| 4.3.1 误差辨识模型及其鲁棒性分析 | 第46-48页 |
| 4.3.2 辨识模型仿真 | 第48-49页 |
| 4.4 误差补偿及其计算机仿真 | 第49-52页 |
| 4.4.1 误差补偿 | 第49-50页 |
| 4.4.2 计算机仿真 | 第50-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 全文结论及工作展望 | 第53-55页 |
| 5.1 结论 | 第53-54页 |
| 5.2 工作展望 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
