| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 相关研究综述 | 第10-18页 |
| 1.1 机构学研究现状与展望 | 第10页 |
| 1.2 基于杆组的机构型综合研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 机构综合的内涵 | 第10页 |
| 1.2.2 机构构型数综合的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.3 机构结构数综合的同构判定 | 第11-12页 |
| 1.2.4 机构结构的拓扑图表达方法 | 第12页 |
| 1.2.5 Assur 杆组的构型综合研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 变胞元杆组研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.1 变胞机构的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.2 变胞元杆组研究 | 第14-15页 |
| 1.4 基于杆组的运动学分析 | 第15-16页 |
| 1.5 本文的主要研究内容、研究方法、目的及意义 | 第16-17页 |
| 1.6 本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 基于杆组特征值和新的拓扑图的 N 杆组型综合 | 第18-27页 |
| 2.1 杆组的特征值 | 第18-19页 |
| 2.2 基于特征值的机构判定 | 第19-21页 |
| 2.3 一种新的机构拓扑图绘制方法和原则 | 第21-23页 |
| 2.3.1 机构拓扑图绘制表达方法 | 第21页 |
| 2.3.2 杆组拓扑图绘制原则 | 第21-22页 |
| 2.3.3 基于拓扑图的机构变换 | 第22-23页 |
| 2.4 N 杆阿苏尔杆组构型综合 | 第23页 |
| 2.5 杆组构型及其数组表示方法 | 第23-25页 |
| 2.6 实例分析 | 第25-26页 |
| 2.7 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 基本 4 杆组构型综合及变胞元杆组型综合 | 第27-38页 |
| 3.1 基于实用可动型的 4 杆组机构型综合 | 第27-33页 |
| 3.1.1 机构的实用可动型 | 第27页 |
| 3.1.2 4 杆组命名方法 | 第27-28页 |
| 3.1.3 基于机构实用可动型理论的 4 杆组型综合 | 第28-33页 |
| 3.2 基于变胞元杆组的变胞机构理论 | 第33-37页 |
| 3.2.1 变胞元杆组的命名 | 第33-34页 |
| 3.2.2 基于变胞元杆组的变胞机构的变胞方式 | 第34-35页 |
| 3.2.3 变胞元 4 杆组的构型综合及可蜕化的基本杆组 | 第35-37页 |
| 3.3 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 典型 4A 杆组和 4B 杆组数学模型建立与运动学分析求解 | 第38-50页 |
| 4.1 牛顿-拉普森法求解非线性方程组原理 | 第38-39页 |
| 4.2 4A 杆组、4B 杆组的归一化求解 | 第39-42页 |
| 4.2.1 4A 杆组和 4B 杆组模型的结构参数分析 | 第39-40页 |
| 4.2.2 高级别杆组设计变量的归一化处理 | 第40-42页 |
| 4.3 典型 4A 杆组的数学建模与分析求解 | 第42-49页 |
| 4.3.1 4A 杆组 G3_4P_PP_PR_PR 数学模型建模和分析 | 第42-46页 |
| 4.3.2 4B 杆组 G4_1P_PRR_RRR 的数学建模与分析 | 第46-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 基于杆组法构建的机构运动学分析系统及关键技术实现 | 第50-63页 |
| 5.1 系统总体设计思路 | 第50-52页 |
| 5.2 机构的构建与修改 | 第52-55页 |
| 5.2.1 机构信息的保存 | 第53-54页 |
| 5.2.2 机构搭建 | 第54-55页 |
| 5.2.3 机构修改 | 第55页 |
| 5.3 机构运动学求解 | 第55-61页 |
| 5.3.1 机构仿真预运行 | 第55-56页 |
| 5.3.2 多自由度机构 | 第56页 |
| 5.3.3 杆组连入点的信息检索及运动学参数赋值 | 第56-58页 |
| 5.3.4 运动学参数求解的归一化程序实现 | 第58-60页 |
| 5.3.5 机构仿真可行域的计算 | 第60-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-63页 |
| 第六章 具体实例分析与应用 | 第63-76页 |
| 6.1 救援变形金刚的创新设计与制造 | 第63-70页 |
| 6.1.1 多功能伤病员输送装置市场调查研究 | 第63页 |
| 6.1.2 多功能伤病员输送装置---救援变形金刚的设计理念 | 第63-64页 |
| 6.1.3 机械系统功能分析与实现 | 第64-68页 |
| 6.1.3.1 原动机与减速装置选择 | 第64-65页 |
| 6.1.3.2 担架功能的实现 | 第65-66页 |
| 6.1.3.3 担架变形为推车---六杆机构实现滚轮支架变形 | 第66-67页 |
| 6.1.3.4 推车变形为轮椅---十杆机构实现板块旋转变形 | 第67-68页 |
| 6.1.4 救援变形金刚变胞机构分析 | 第68-70页 |
| 6.1.5 结束语 | 第70页 |
| 6.2 斗牛士健身车创新设计与制造 | 第70-75页 |
| 6.2.1 健身车市场调查研究 | 第70-71页 |
| 6.2.2 斗牛士健身车的设计理念 | 第71-72页 |
| 6.2.3 机械系统结构分析与功能实现 | 第72-74页 |
| 6.2.3.1 机构结构分析 | 第72页 |
| 6.2.3.2 机构分析及关键零部件设计 | 第72-73页 |
| 6.2.3.3 机构运动学分析及仿真 | 第73页 |
| 6.2.3.4 基于机构分析的关键零部件设计 | 第73-74页 |
| 6.2.4 结束语 | 第74-75页 |
| 6.3 本章小结 | 第75-76页 |
| 第七章 结论与展望 | 第76-79页 |
| 7.1 全文总结 | 第76-77页 |
| 7.2 后续研究工作展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 附录 | 第87-90页 |
| 一 作者在读博期间发表论文 | 第87-88页 |
| 二 作者在读博期间主持和参与科研项目 | 第88-89页 |
| 三 作者在读博期间其他相关业绩 | 第89-90页 |
| 附表 1 2-10 杆组构型综合结构图与拓扑图 | 第90-106页 |
| 附表 2 变胞元 2 杆组、4A 杆组和 4B 杆组的型综合结构图 | 第106-115页 |
| 详细摘要 | 第115-118页 |
