| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 汽车 EPS 系统概述 | 第9-12页 |
| 1.2.1 EPS 系统的优点 | 第9-10页 |
| 1.2.2 EPS 系统的分类及特点 | 第10-11页 |
| 1.2.3 EPS 技术的国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 商用车 EPS 系统开发的关键技术 | 第12-13页 |
| 1.4 论文研究的背景和意义 | 第13页 |
| 1.5 论文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第二章 基于 CAN 通信的 EPS 结构及控制策略研究 | 第14-35页 |
| 2.1 EPS 总体布置方案的确定 | 第14页 |
| 2.2 EPS 系统主要构件 | 第14-18页 |
| 2.2.1 电子控制单元 ECU | 第15-16页 |
| 2.2.2 转矩-转角位置复合传感器 | 第16-17页 |
| 2.2.3 车速传感器 | 第17页 |
| 2.2.4 助力电机的转速传感器和电流传感器 | 第17-18页 |
| 2.2.5 助力电机 | 第18页 |
| 2.2.6 电磁离合器 | 第18页 |
| 2.3 目标车型参数及动力学特性分析 | 第18-20页 |
| 2.4 EPS 系统控制策略的制定 | 第20-28页 |
| 2.4.1 EPS 目标电流决策过程 | 第21-27页 |
| 2.4.1.1 助力特性曲线的选择 | 第21-23页 |
| 2.4.1.2 基本助力控制策略 | 第23-24页 |
| 2.4.1.3 电机补偿控制策略 | 第24-25页 |
| 2.4.1.4 回正控制策略 | 第25-26页 |
| 2.4.1.5 阻尼控制策略 | 第26-27页 |
| 2.4.2 EPS 电流伺服控制过程 | 第27-28页 |
| 2.5 EPS 系统的 CAN 总线通信设计 | 第28-34页 |
| 2.5.1 MSCAN 控制器模块介绍 | 第28-30页 |
| 2.5.1.1 MSCAN 模块的结构 | 第28-29页 |
| 2.5.1.2 MSCAN 模块的特性 | 第29-30页 |
| 2.5.2 CAN 总线收发器 MC33989 | 第30-31页 |
| 2.5.3 CAN 总线标定 CCP 协议 | 第31-32页 |
| 2.5.4 基于 CAN 通信的 EPS 控制节点 | 第32-34页 |
| 2.5.4.1 中央控制节点 | 第33页 |
| 2.5.4.2 EPS 控制器节点 | 第33-34页 |
| 2.5.4.3 CAN 通讯模块及其抗干扰措施 | 第34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 基于 CAN 通信的商用车 EPS 控制器硬件设计 | 第35-53页 |
| 3.1 中央控制节点 | 第35-36页 |
| 3.1.1 点火信号处理电路 | 第35页 |
| 3.1.2 车速和发动机转速信号处理电路 | 第35-36页 |
| 3.2 EPS 控制器节点 | 第36-49页 |
| 3.2.1 电源转换电路模块 | 第36-37页 |
| 3.2.2 EPS 控制器最小系统设计 | 第37-39页 |
| 3.2.2.1 供电电路 | 第37页 |
| 3.2.2.2 单片机最小系统电路 | 第37-38页 |
| 3.2.2.3 单片机的内部资源分配 | 第38-39页 |
| 3.2.3 传感器输入信号调理电路 | 第39-43页 |
| 3.2.3.1 转矩-转角信号采集电路 | 第39-41页 |
| 3.2.3.2 助力电机电流采集电路 | 第41-42页 |
| 3.2.3.4 助力电机转速采集电路 | 第42-43页 |
| 3.2.4 功率驱动电路设计 | 第43-46页 |
| 3.2.4.1 助力电机控制电路 | 第43-44页 |
| 3.2.4.2 驱动信号分配控制电路 | 第44-45页 |
| 3.2.4.3 电磁离合器控制电路 | 第45-46页 |
| 3.2.5 故障检测及显示电路 | 第46-47页 |
| 3.2.6 电源与 CAN 总线通信电路 | 第47-48页 |
| 3.2.7 CAN 通信模块抗干扰措施 | 第48-49页 |
| 3.3 基于 MULTISIM 10.1 的助力电机 H 驱动电路仿真分析 | 第49-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-53页 |
| 第四章 商用车 EPS 系统软件设计及性能测试 | 第53-68页 |
| 4.1 EPS 系统模块初始化 | 第53页 |
| 4.2 EPS 系统主循环控制流程 | 第53-55页 |
| 4.3 CAN 通讯模块软件设计 | 第55-58页 |
| 4.3.1 MSCAN 初始化流程 | 第55-56页 |
| 4.3.2 MSCAN 发送程序流程 | 第56-57页 |
| 4.3.3 MSCAN 接收程序流程 | 第57-58页 |
| 4.4 助力电机控制模块软件设计 | 第58-63页 |
| 4.4.1 参数采集及数据处理模块 | 第58-59页 |
| 4.4.1.1 A/D 转换及滤波 | 第58-59页 |
| 4.4.1.2 增强型捕捉定时器 ECT 模块 | 第59页 |
| 4.4.2 目标电流决策控制模块 | 第59-61页 |
| 4.4.2.1 EPS 助力电机工作模式的判定 | 第60页 |
| 4.4.2.2 助力控制子程序流程 | 第60-61页 |
| 4.4.3 电机电流伺服控制模块 | 第61-63页 |
| 4.5 故障诊断及处理模块软件设计 | 第63-64页 |
| 4.6 系统性能测试 | 第64-67页 |
| 4.6.1 转矩传感器输出特性测试 | 第64-65页 |
| 4.6.2 EPS 系统电流特性测试效果 | 第65-67页 |
| 4.7 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论与展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
