| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 研究的背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 工业机器人研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.1 国内工业机器人发展状况 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国外工业机器人发展状况 | 第10页 |
| 1.3 工业机器人未来的发展趋势 | 第10-11页 |
| 1.4 课题的来源及主要研究内容 | 第11-13页 |
| 第2章 六轴工业机器人的硬件系统设计 | 第13-17页 |
| 2.1 控制系统硬件总体设计 | 第13-15页 |
| 2.2 机器人本体设计 | 第15-16页 |
| 2.3 本章小结 | 第16-17页 |
| 第3章 六轴工业机器人建模 | 第17-30页 |
| 3.1 概述 | 第17-18页 |
| 3.2 坐标变换 | 第18-20页 |
| 3.3 正运动学分析 | 第20-24页 |
| 3.4 逆运动学分析 | 第24-29页 |
| 3.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第4章 六轴工业机器人的轨迹规划算法及其优化 | 第30-39页 |
| 4.1 概述 | 第30页 |
| 4.2 机器人笛卡尔空间的轨迹规划 | 第30-38页 |
| 4.2.1 笛卡尔空间轨迹的三次样条插值 | 第30-32页 |
| 4.2.2 5 段 S 曲线加减速控制算法 | 第32-33页 |
| 4.2.3 S 曲线加减速控制算法的优化 | 第33-35页 |
| 4.2.4 笛卡尔空间三次样条插值的 MATLAB 仿真 | 第35-38页 |
| 4.3 本章小结 | 第38-39页 |
| 第5章 六轴工业机器人的软件系统设计 | 第39-50页 |
| 5.1 概述 | 第39-40页 |
| 5.2 上位机控制界面设计 | 第40-42页 |
| 5.3 RS-232 总线数据通信程序设计 | 第42-44页 |
| 5.4 视觉信息处理软件设计 | 第44-45页 |
| 5.5 基于 OPENGL 的机器人三维仿真工具设计 | 第45-48页 |
| 5.5.1 软件框架的设计 | 第46页 |
| 5.5.2 机械臂实体的绘制 | 第46-47页 |
| 5.5.3 仿真工具的功能 | 第47-48页 |
| 5.6 本章小结 | 第48-50页 |
| 结论 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-55页 |
| 致谢 | 第55页 |