| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题来源和背景 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-16页 |
| 1.2.1 三维重建的发展现状和面临的问题 | 第9-12页 |
| 1.2.2 基于激光测距仪的扫描匹配的国内外技术现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 同时定位与制图的国内外技术现状 | 第14-16页 |
| 1.3 本文的主要贡献与组织结构 | 第16-18页 |
| 第2章 基于 ICP 的扫描匹配算法的分析与实现 | 第18-28页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 ICP 算法的推导分析 | 第18-20页 |
| 2.3 改进的阈值 ICP 算法 | 第20-23页 |
| 2.4 基于点云重合率的 ICP 匹配算法框架的设计 | 第23-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 基于g~2o 优化的 pose Graph-SLAM 算法的分析与实现 | 第28-41页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 g~2o 优化的原理 | 第28-32页 |
| 3.2.1 g~2o 优化问题的建模 | 第28-29页 |
| 3.2.2 求解非线性的最小二乘问题 | 第29-30页 |
| 3.2.3 求解非欧式空间下的最小二乘问题 | 第30-32页 |
| 3.3 求取无人机的位姿 | 第32-35页 |
| 3.3.1 无人机的位姿的表示方法 | 第32-33页 |
| 3.3.2 无人机位姿间的转换矩阵的求取 | 第33-35页 |
| 3.4 g~2o 优化的初始化与闭环检测 | 第35-37页 |
| 3.5 g~2o 优化的实现 | 第37-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 实验设计与结果分析 | 第41-52页 |
| 4.1 实验平台 | 第41-42页 |
| 4.2 室内模拟实验 | 第42-47页 |
| 4.3 户外模拟实验 | 第47-50页 |
| 4.4 实验分析 | 第50-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 结论 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-58页 |
| 致谢 | 第58页 |
