机械臂式冲压件测量机结构参数标定仿真研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第9-11页 |
| 1.1.1 工程背景 | 第9-10页 |
| 1.1.2 研究目标 | 第10页 |
| 1.1.3 研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 相关技术研究现状及存在的主要问题 | 第11-17页 |
| 1.2.1 测量机目前研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内外标定技术研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第17-18页 |
| 1.3.1 测量机运动学理论基础 | 第17-18页 |
| 1.3.2 测量机的运动学模型仿真实验 | 第18页 |
| 1.3.3 测量机的误差分析 | 第18页 |
| 1.3.4 测量机结构参数的标定仿真分析 | 第18页 |
| 1.4 课题研究的技术路线 | 第18-19页 |
| 本章小结 | 第19-20页 |
| 第2章 测量机的运动学模型建立 | 第20-42页 |
| 2.1 位姿描述和齐次坐标变换 | 第20-24页 |
| 2.1.1 位姿描述 | 第20-21页 |
| 2.1.2 齐次坐标变换 | 第21-23页 |
| 2.1.3 多杆件之间的坐标变换 | 第23-24页 |
| 2.2 微分运动 | 第24-30页 |
| 2.2.1 微分的平移和旋转 | 第25-27页 |
| 2.2.2 两坐标系之间微分变换关系 | 第27-28页 |
| 2.2.3 多坐标系之间微分变换关系 | 第28-30页 |
| 2.3 测量机运动学模型的建立 | 第30-41页 |
| 2.3.1 测量机原型系统 | 第30-33页 |
| 2.3.2 测量机运动学模型的建立 | 第33-36页 |
| 2.3.3 测量机正向运动学 | 第36-38页 |
| 2.3.4 测量机逆向运动学 | 第38-41页 |
| 本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 测量机的运动学仿真实验 | 第42-48页 |
| 3.1 测量机运动学模型的仿真实验 | 第42-44页 |
| 3.1.1 MATLAB软件简介 | 第42页 |
| 3.1.2 测量机运动学模型的仿真验证 | 第42-44页 |
| 3.2 测量机的工作空间仿真实验 | 第44-47页 |
| 3.2.1 测量机的工作空间 | 第44-46页 |
| 3.2.2 测量机的工作空间仿真实验 | 第46-47页 |
| 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 测量机误差分析 | 第48-60页 |
| 4.1 测量机测量精度评定标准 | 第48-52页 |
| 4.1.1 位姿准确度和位姿重复性定义和计算方法 | 第48-51页 |
| 4.1.2 距离准确度和距离重复性定义和计算方法 | 第51-52页 |
| 4.2 测量机误差源分析 | 第52-54页 |
| 4.2.1 测量机的系统误差 | 第53页 |
| 4.2.2 机械臂的随机误差 | 第53-54页 |
| 4.3 测量机误差模型的建立 | 第54-56页 |
| 4.4 测量机各结构参数误差的仿真分析 | 第56-59页 |
| 4.4.1 关节零位偏差 | 第56-57页 |
| 4.4.2 杆件扭角偏差 | 第57-58页 |
| 4.4.3 杆件长度偏差 | 第58-59页 |
| 4.4.4 关节偏置偏差 | 第59页 |
| 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 测量机结构参数的标定仿真分析 | 第60-68页 |
| 5.1 测量机结构参数标定研究 | 第60-61页 |
| 5.2 实验的验证 | 第61-65页 |
| 5.2.1 实验系统 | 第61-64页 |
| 5.2.2 实验的流程 | 第64-65页 |
| 5.3 实验结果分析 | 第65-66页 |
| 5.4 实验结论 | 第66-67页 |
| 本章小结 | 第67-68页 |
| 第6章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 研究总结 | 第68-69页 |
| 6.2 工作展望 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第74页 |
