| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外移动机器人研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 移动机器人位姿矫正技术研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 移动机器人位姿矫正技术研究 | 第14-20页 |
| 1.4.1 GPS位姿矫正技术 | 第15-16页 |
| 1.4.2 射频识别位姿矫正技术 | 第16-17页 |
| 1.4.3 激光位姿矫正技术 | 第17页 |
| 1.4.4 超声波位姿矫正技术 | 第17-18页 |
| 1.4.5 惯性位姿矫正技术 | 第18-19页 |
| 1.4.6 CCD摄像位姿矫正技术 | 第19-20页 |
| 1.5 本文研究内容 | 第20-21页 |
| 第二章 三轮全向移动机器人构成与运动模型 | 第21-28页 |
| 2.1 三轮全向移动机器人轮型机构 | 第21-22页 |
| 2.2 三轮全向移动机器人车体结构 | 第22-23页 |
| 2.3 三轮全向移动机器人运动模型 | 第23-27页 |
| 2.3.1 三轮全向移动机器人底盘运动学分析 | 第23-24页 |
| 2.3.2 三轮全向移动机器人底盘动力学分析 | 第24-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 基于测程法与Euler算法的机器人位姿矫正方案设计 | 第28-40页 |
| 3.1 移动机器人位姿概述 | 第28-29页 |
| 3.1.1 三轮全向机器人位姿矫正控制 | 第28-29页 |
| 3.2 基于测程法的三轮全向移动机器人位姿计算 | 第29-33页 |
| 3.2.1 测程法应用分析 | 第29-31页 |
| 3.2.2 测程法误差分析 | 第31-33页 |
| 3.3 基于插补算法的机器人控制分析 | 第33-35页 |
| 3.4 基于Euler算法的机器人控制分析 | 第35-37页 |
| 3.5 算法综合对比分析 | 第37-38页 |
| 3.6 基于测程法与Euler算法的机器人位姿矫正设计 | 第38-39页 |
| 3.7 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 三轮全向移动机器人位姿矫正平台设计 | 第40-62页 |
| 4.1 三轮全向移动机器人位姿矫正平台整体设计 | 第40页 |
| 4.2 三轮全向移动机器人控制结构设计 | 第40-44页 |
| 4.2.1 三轮全向移动机器人控制芯片介绍 | 第42-44页 |
| 4.2.3 三轮全向移动机器人控制芯片开发环境介绍 | 第44页 |
| 4.3 三轮移全向动机器人电源电路设计 | 第44-46页 |
| 4.4 D/A转换单元电路 | 第46-47页 |
| 4.5 JTAG仿真接口和485连接电路 | 第47-48页 |
| 4.6 避障单元 | 第48-49页 |
| 4.7 电机驱动单元 | 第49-51页 |
| 4.7.1 电机模块 | 第49-50页 |
| 4.7.2 电机驱动模块 | 第50-51页 |
| 4.8 编码器选型 | 第51-53页 |
| 4.9 三轮移动机器人控制板PCB图和实物图 | 第53-54页 |
| 4.10 三轮移动机器人位姿矫正控制系统通信软件设计 | 第54-59页 |
| 4.10.1 下位机串口通信软件设计 | 第54-55页 |
| 4.10.2 上位机界面和串口通信设计 | 第55-59页 |
| 4.11 实验结果与分析 | 第59-61页 |
| 4.12 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 总结与展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第67-68页 |
