| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第13-33页 |
| 1.1 自由度理论的研究概述 | 第13-15页 |
| 1.2 自由度分析发展的历史 | 第15-27页 |
| 1.2.1 原始的自由度公式 | 第15-16页 |
| 1.2.2 考虑机构阶的自由度公式 | 第16-20页 |
| 1.2.3 考虑全部过约束的自由度公式 | 第20-23页 |
| 1.2.4 避开过约束的自由度计算公式 | 第23-27页 |
| 1.2.5 自由度分析发展历史小结 | 第27页 |
| 1.3 “交集公式”中的基本问题 | 第27-30页 |
| 1.3.1 机构拓扑结构的数学描述方法 | 第28页 |
| 1.3.2 分支运动参数 | 第28页 |
| 1.3.3 自由度问题的基本方程 | 第28-29页 |
| 1.3.4 机构结构参数描述 | 第29-30页 |
| 1.4 论文的选题意义 | 第30-31页 |
| 1.5 论文的研究内容 | 第31-33页 |
| 第2章 基于广义杆组的自由度计算方法 | 第33-58页 |
| 2.1 引言 | 第33页 |
| 2.2 机构自由度新公式及基本概念 | 第33-38页 |
| 2.2.1 基本概念 | 第33-36页 |
| 2.2.2 坐标系的选取准则 | 第36-37页 |
| 2.2.3 用杆组自由度和基点参数阶表示的机构自由度新公式 | 第37页 |
| 2.2.4 GOM公式物理意义 | 第37-38页 |
| 2.3 GOM公式与其它代表性自由度公式的关系 | 第38-42页 |
| 2.3.1 基于反螺旋理论的自由度公式 | 第38-40页 |
| 2.3.2 基于线性变换理论的自由度公式 | 第40-41页 |
| 2.3.3 基于方位特征集的自由度公式 | 第41-42页 |
| 2.4 GOM公式的三个基本问题 | 第42-57页 |
| 2.4.1 机构拓扑结构的数学描述方法 | 第42-44页 |
| 2.4.2 杆组参数的确定方法 | 第44-53页 |
| 2.4.3 GOM公式中的交集规则 | 第53-57页 |
| 2.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第3章 基于GOM公式的一般并联机构自由度分析 | 第58-78页 |
| 3.1 引言 | 第58页 |
| 3.2 基于GOM公式的机构自由度计算步骤 | 第58-59页 |
| 3.3 输出构件的自由度与运动性质 | 第59-60页 |
| 3.4 参数垂直分量有效准则 | 第60-65页 |
| 3.4.1 角运动参数的垂直分量有效准则 | 第60-62页 |
| 3.4.2 线运动参数的垂直分量有效准则 | 第62-65页 |
| 3.5 单闭环机构的自由度分析 | 第65-68页 |
| 3.5.1 选取机构中构件2作为输出构件 | 第65-67页 |
| 3.5.2 选取机构中4构件作为输出构件 | 第67-68页 |
| 3.6 无过约束机构的自由度分析 | 第68-69页 |
| 3.7 一般过约束机构的自由度分析 | 第69-70页 |
| 3.8 转动受约束的机构自由度分析 | 第70-74页 |
| 3.9 一组具有不同杆组约束类型的机构自由度分析 | 第74-76页 |
| 3.10 本章小结 | 第76-78页 |
| 第4章 基于GOM公式的含复合杆组机构自由度分析 | 第78-96页 |
| 4.1 引言 | 第78页 |
| 4.2 含有复合杆组的机构自由度分析 | 第78-82页 |
| 4.3 一种混联机构的自由度分析 | 第82-84页 |
| 4.4 一种多环路耦合机构的自由度分析 | 第84-88页 |
| 4.5 一种具有运动分岔特性的机构自由度分析 | 第88-94页 |
| 4.6 本章小结 | 第94-96页 |
| 第5章 基于杆组理论的机构过约束分析 | 第96-122页 |
| 5.1 引言 | 第96-97页 |
| 5.2 基于杆组理论的过约束数目计算 | 第97-98页 |
| 5.3 基于杆组理论进行过约束判断的原理 | 第98-99页 |
| 5.3.1 约束力(偶)平行 | 第98页 |
| 5.3.2 约束力(偶)共面不平行 | 第98-99页 |
| 5.3.3 约束力(偶)空间不平行 | 第99页 |
| 5.4 并联机构过约束判断方法 | 第99-102页 |
| 5.4.1 存在多零角列向量 | 第99-100页 |
| 5.4.2 存在多零线列向量 | 第100页 |
| 5.4.3 存在多零线列向量和含有零元素的角列向量 | 第100-102页 |
| 5.5 几种典型约束关系的过约束分析 | 第102-109页 |
| 5.5.1 约束力共轴 | 第103-105页 |
| 5.5.2 约束力共面汇交 | 第105-107页 |
| 5.5.3 约束力与约束力偶构成过约束 | 第107-108页 |
| 5.5.4 约束力空间平行 | 第108-109页 |
| 5.6 基于杆组理论的过约束产生原因分析 | 第109-113页 |
| 5.6.1 刚性闭合 | 第110-111页 |
| 5.6.2 通过运动链闭合 | 第111-112页 |
| 5.6.3 通过单个运动副闭合 | 第112-113页 |
| 5.7 一种强耦合复杂多环空间机构过约束分析 | 第113-120页 |
| 5.8 本章小结 | 第120-122页 |
| 第6章 基于杆组理论的并联机构综合 | 第122-147页 |
| 6.1 引言 | 第122页 |
| 6.2 基于杆组自由度的局部自由度判断 | 第122-124页 |
| 6.3 基于杆组自由度的消极自由度判断 | 第124-126页 |
| 6.4 基于杆组理论的转动解耦并联机构综合 | 第126-131页 |
| 6.4.1 基本综合思想 | 第126页 |
| 6.4.2 转动解耦杆组拓扑结构综合 | 第126-129页 |
| 6.4.3 并联机构的拓扑结构综合 | 第129-131页 |
| 6.5 基于杆组理论的并联机构型综合实例 | 第131-145页 |
| 6.5.1 综合目标 | 第131页 |
| 6.5.2 转动解耦机构综合 | 第131-145页 |
| 6.6 本章小结 | 第145-147页 |
| 结论 | 第147-149页 |
| 参考文献 | 第149-159页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第159-161页 |
| 致谢 | 第161-163页 |
| 作者简介 | 第163页 |