| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 课题的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.3 下肢康复训练及辅助机器人国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3.1 国外研究发展状况 | 第11-13页 |
| 1.3.2 国内研究发展状况 | 第13-14页 |
| 1.4 骨骼肌肉理论研究现状 | 第14-18页 |
| 1.4.1 国外研究发展状况 | 第14-16页 |
| 1.4.2 国内研究发展状况 | 第16-18页 |
| 1.5 论文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 下肢骨骼肌肉模型及康复对策 | 第20-30页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 人体下肢功能分析 | 第20-29页 |
| 2.2.1 人体下肢主要肌群及骨骼运动功能分析 | 第20-21页 |
| 2.2.2 肌肉建模 | 第21-24页 |
| 2.2.3 肌肉骨骼杠杆原理 | 第24-29页 |
| 2.3 两种典型运动障碍患者症状分析与康复策略 | 第29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 人体下肢模型及机器人构型 | 第30-42页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 人体下肢运动学分析 | 第30-37页 |
| 3.2.1 下肢模型 | 第30-31页 |
| 3.2.2 运动学建模 | 第31-34页 |
| 3.2.3 仿真分析 | 第34-37页 |
| 3.3 刚柔混联内收外展机器人构型 | 第37-41页 |
| 3.3.1 机构总体方案设计 | 第37-39页 |
| 3.3.2 刚柔混联机器人可控工作空间分析 | 第39-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 2R3T刚柔混联下肢内收外展机器人机构学分析 | 第42-56页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 刚柔混机器人运动学分析 | 第42-50页 |
| 4.2.1 人机轨迹规划 | 第42-46页 |
| 4.2.2 刚柔混联机器人柔索运动学分析 | 第46-50页 |
| 4.3 2R3T刚柔混联机器人运动学仿真分析 | 第50-51页 |
| 4.4 考虑下肢自重及柔索刚度的刚柔混联机器人静力学分析 | 第51-55页 |
| 4.4.1 刚柔混联机器人静力学分析 | 第51-52页 |
| 4.4.2 柔索拉力解分析 | 第52-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 人机训练模式仿真研究 | 第56-72页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 人机协作仿真策略概述 | 第56-58页 |
| 5.3 训练方案与训练模式分析 | 第58-69页 |
| 5.3.1 被动训练模式 | 第58-65页 |
| 5.3.2 主动训练模式与主被动训练模式 | 第65-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间发的论文和取得的科研成果表 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |