| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 多体系统动力学研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2 经典传递矩阵法 | 第14-15页 |
| 1.3 多体系统传递矩阵法研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 2 新版多体系统传递矩阵法基本思想和求解策略 | 第18-29页 |
| 2.1 元件状态矢量与传递方程 | 第18-19页 |
| 2.2 刚体传递方程和传递矩阵 | 第19-21页 |
| 2.3 柱铰传递方程和传递矩阵 | 第21-23页 |
| 2.4 链式多体系统总传递方程和总传递矩阵 | 第23-24页 |
| 2.5 链式多体系统Riccati传递矩阵法 | 第24-27页 |
| 2.6 新版多体系统传递矩阵法计算精度与求解速度 | 第27-29页 |
| 3 刚体传递方程 | 第29-43页 |
| 3.1 坐标系与方向余弦矩阵 | 第29-31页 |
| 3.1.1 坐标系、坐标轴上的单位矢量和矢量基 | 第29-30页 |
| 3.1.2 不同坐标系矢量基之间的关系与方向余弦矩阵 | 第30-31页 |
| 3.2 刚体简单转动与方位角的选择 | 第31-35页 |
| 3.2.1 刚体简单转动 | 第31-33页 |
| 3.2.2 刚体简单转动方位角与刚体转动角速度 | 第33-35页 |
| 3.3 空间运动刚体传递方程和传递矩阵 | 第35-38页 |
| 3.4 平面运动刚体传递方程和传递矩阵 | 第38-43页 |
| 4 铰传递方程 | 第43-62页 |
| 4.1 多铰子集状态矢量、传递方程与几何方程 | 第43-44页 |
| 4.2 空间运动球铰组成的多铰子集 | 第44-47页 |
| 4.2.1 空间运动球铰组成的多铰子集传递方程 | 第44-46页 |
| 4.2.2 空间运动球铰组成的多铰子集几何方程 | 第46-47页 |
| 4.3 空间运动柱铰组成的多铰子集 | 第47-52页 |
| 4.3.1 空间运动柱铰组成的多铰子集传递方程 | 第47-50页 |
| 4.3.2 空间运动柱铰组成的多铰子集几何方程 | 第50-52页 |
| 4.4 空间运动滑移铰组成的多铰子集 | 第52-57页 |
| 4.4.1 空间运动滑移铰组成的多铰子集传递方程 | 第52-55页 |
| 4.4.2 空间运动滑移铰组成的多铰子集几何方程 | 第55-57页 |
| 4.5 空间运动弹性铰受力分析 | 第57-58页 |
| 4.5.1 弹性铰及其坐标系 | 第57-58页 |
| 4.5.2 弹性铰受力分析 | 第58页 |
| 4.6 平面运动柱铰组成的多铰子集 | 第58-62页 |
| 4.6.1 平面运动柱铰组成的多铰子集传递方程 | 第58-60页 |
| 4.6.2 平面运动柱铰组成的多铰子集几何方程 | 第60-62页 |
| 5 大运动小变形柔性体传递方程 | 第62-76页 |
| 5.1 大运动小变形柔性体模态综合 | 第62-64页 |
| 5.1.1 直观法求假设模态振型 | 第63页 |
| 5.1.2 改进的Craig-Bampton模态综合法 | 第63-64页 |
| 5.2 大运动小变形柔性体状态矢量与传递方程 | 第64-65页 |
| 5.3 空间运动一般柔性体动力学方程和传递方程 | 第65-70页 |
| 5.3.1 柔性体及其坐标系定义 | 第65-66页 |
| 5.3.2 柔性体运动学方程 | 第66页 |
| 5.3.3 柔性体动力学方程 | 第66-69页 |
| 5.3.4 柔性体传递方程 | 第69-70页 |
| 5.4 平面运动一般柔性体动力学方程和传递方程 | 第70-76页 |
| 5.4.1 柔性体及其坐标系定义 | 第70-71页 |
| 5.4.2 柔性体运动学方程 | 第71-72页 |
| 5.4.3 柔性体动力学方程 | 第72-74页 |
| 5.4.4 柔性体传递方程 | 第74-76页 |
| 6 计及轴向缩短效应的柔性梁传递方程 | 第76-92页 |
| 6.1 计及轴向缩短效应的空间运动直梁动力学方程和传递方程 | 第76-83页 |
| 6.1.1 直梁和坐标系定义 | 第76-77页 |
| 6.1.2 直梁运动学方程 | 第77-78页 |
| 6.1.3 直梁动力学方程 | 第78-82页 |
| 6.1.4 直梁传递方程 | 第82-83页 |
| 6.2 计及轴向缩短效应的空间运动曲梁动力学方程和传递方程 | 第83-92页 |
| 6.2.1 曲梁和坐标系定义 | 第83-84页 |
| 6.2.2 曲梁运动学方程 | 第84-87页 |
| 6.2.3 曲梁动力学方程 | 第87-90页 |
| 6.2.4 曲梁传递方程 | 第90-92页 |
| 7 带有应力刚化矩阵的柔性梁传递方程 | 第92-126页 |
| 7.1 平面运动曲梁旋转软化与应力刚化效应 | 第92-100页 |
| 7.1.1 曲梁模型与单元形函数 | 第93-94页 |
| 7.1.2 曲梁变形势能与动能 | 第94-97页 |
| 7.1.3 曲梁动力学方程 | 第97页 |
| 7.1.4 曲梁预应力和特征值分析 | 第97-100页 |
| 7.2 带有应力刚化矩阵的空间运动曲梁有限元模型 | 第100-112页 |
| 7.2.1 曲梁模型与单元形函数 | 第100-102页 |
| 7.2.2 曲梁变形势能与动能 | 第102-105页 |
| 7.2.3 曲梁动力学方程 | 第105-108页 |
| 7.2.4 曲梁动力学算例 | 第108-112页 |
| 7.3 空间运动曲梁有限元模型模态综合 | 第112-119页 |
| 7.3.1 空间运动曲梁有限元模型模态综合 | 第112-118页 |
| 7.3.2 空间运动曲梁有限元模型与模态综合法结果比较 | 第118-119页 |
| 7.4 带有应力刚化矩阵的空间运动梁传递方程 | 第119-126页 |
| 7.4.1 曲梁和坐标系定义 | 第120页 |
| 7.4.2 曲梁运动学方程 | 第120-121页 |
| 7.4.3 曲梁动力学方程 | 第121-124页 |
| 7.4.4 曲梁传递方程 | 第124-126页 |
| 8 新版多体系统传递矩阵法算法与算例 | 第126-144页 |
| 8.1 树形多体系统拓扑描述 | 第126-127页 |
| 8.2 树形多体系统总传递方程推导 | 第127-130页 |
| 8.2.1 系统主传递方程 | 第127-128页 |
| 8.2.2 系统几何方程 | 第128-129页 |
| 8.2.3 系统总传递方程 | 第129-130页 |
| 8.2.4 系统总传递方程求解 | 第130页 |
| 8.3 树形多体系统Riccati传递矩阵法 | 第130-133页 |
| 8.3.1 多端输入单端输出体元件和多铰子集的合体 | 第131-132页 |
| 8.3.2 多端输入单端输出体元件和多铰子集的合体的Riccati变换 | 第132-133页 |
| 8.4 新版多体系统传递矩阵法数值计算流程 | 第133-134页 |
| 8.5 数值算例 | 第134-144页 |
| 8.5.1 空间三摆动力学 | 第135-136页 |
| 8.5.2 三自由度机械臂动力学 | 第136-137页 |
| 8.5.3 高速旋转柔性曲梁动力学 | 第137-139页 |
| 8.5.4 大变形柔性直梁动力学 | 第139-141页 |
| 8.5.5 刚柔三摆动力学 | 第141-142页 |
| 8.5.6 树形多体系统动力学 | 第142-144页 |
| 9 新版多体系统传递矩阵法在坦克车辆系统动力学中的应用 | 第144-153页 |
| 9.1 坦克车辆动力学模型与传递方程 | 第144-151页 |
| 9.1.1 履带子系统 | 第144-148页 |
| 9.1.2 车体子系统 | 第148-149页 |
| 9.1.3 履带板接触模型 | 第149-150页 |
| 9.1.4 坦克火炮稳定器控制 | 第150-151页 |
| 9.2 坦克车辆多体系统动力学计算结果 | 第151-153页 |
| 10 结论与展望 | 第153-154页 |
| 致谢 | 第154-155页 |
| 参考文献 | 第155-163页 |
| 附录 攻读博士学位期间取得的成果 | 第163-166页 |
