NAO机器人行为控制系统设计
| 摘要 | 第7-8页 |
| abstract | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 课题研究的主要内容 | 第13-17页 |
| 1.3.1 语音交互 | 第14-16页 |
| 1.3.2 单目识别定位 | 第16页 |
| 1.3.3 运动控制 | 第16-17页 |
| 1.4 论文的章节安排 | 第17-18页 |
| 第二章 语音交互行为 | 第18-30页 |
| 2.1 NAO机器人语音交互系统设计 | 第18-21页 |
| 2.1.1 语音系统硬件介绍 | 第18-20页 |
| 2.1.2 系统结构及功能 | 第20-21页 |
| 2.2 语音交互流程及模块设计 | 第21-25页 |
| 2.2.1 语音识别模块 | 第22-23页 |
| 2.2.2 语音对答模块 | 第23-24页 |
| 2.2.3 语音合成模块 | 第24-25页 |
| 2.3 数据库查询 | 第25-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 单目识别定位 | 第30-44页 |
| 3.1 NAO机器人视觉系统 | 第30-32页 |
| 3.2 路标识别定位法 | 第32-33页 |
| 3.3 Mark识别定位 | 第33-42页 |
| 3.3.1 Mark识别原理 | 第34-36页 |
| 3.3.2 Mark定位原理 | 第36-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-44页 |
| 第四章 机器人运动控制 | 第44-56页 |
| 4.1 机器人运动学 | 第44-48页 |
| 4.1.1 位置与姿态的表示 | 第44-46页 |
| 4.1.2 空间变换 | 第46-47页 |
| 4.1.3 正向运动学和逆向运动学 | 第47-48页 |
| 4.2 建立NAO机器人手臂模型 | 第48-52页 |
| 4.3 对目标物体的抓取 | 第52-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 总结与展望 | 第56-58页 |
| 5.1 总结 | 第56页 |
| 5.2 展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 致谢 | 第62-64页 |
| 附录 | 第64页 |
