| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 1 论文的背景及相关问题的研究现状 | 第11-21页 |
| ·研究背景及研究意义 | 第11-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-19页 |
| ·从控制角度进行的研究 | 第15-18页 |
| ·从通信角度进行的研究 | 第18-19页 |
| ·本文的主要工作 | 第19-21页 |
| 2 无线网络控制系统的理论基础 | 第21-32页 |
| ·无线信道及相关协议 | 第21-24页 |
| ·无线信道 | 第21-22页 |
| ·相关无线协议 | 第22-24页 |
| ·无线网络控制系统建模 | 第24-29页 |
| ·无线网络的网络时延及丢包 | 第24-25页 |
| ·无线网络控制系统节点驱动模式 | 第25-28页 |
| ·无线网络控制系统模型的建立 | 第28-29页 |
| ·无线网络特性对控制性能的影响的仿真分析 | 第29-32页 |
| 3 随机LQG算法在机器人跟踪中的应用 | 第32-46页 |
| ·场景描述 | 第32-34页 |
| ·建立模型 | 第34-36页 |
| ·控制器设计 | 第36-41页 |
| ·随机最优控制器 | 第36-38页 |
| ·状态估计器设计 | 第38-40页 |
| ·控制与估计的分离 | 第40-41页 |
| ·仿真验证 | 第41-45页 |
| ·小结 | 第45-46页 |
| 4 基于预测的随机LQG算法及其应用 | 第46-56页 |
| ·模型预测控制算法的作用 | 第46页 |
| ·模型预测控制器设计 | 第46-48页 |
| ·丢包补偿器的设计 | 第48-50页 |
| ·Matlab原理仿真验证 | 第50-53页 |
| ·TrueTime仿真验证 | 第53-55页 |
| ·小结 | 第55-56页 |
| 5 基于TrueTime仿真平台的控制与通信的联合设计 | 第56-69页 |
| ·仿真软件 | 第56-58页 |
| ·问题描述 | 第58-60页 |
| ·调度模块设计 | 第60-62页 |
| ·反馈调度器设计 | 第60-61页 |
| ·调度机制 | 第61-62页 |
| ·仿真模型框图的建立及仿真结果 | 第62-68页 |
| ·小结 | 第68-69页 |
| 6 研究工作总结 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 图索引 | 第75-77页 |
| 表索引 | 第77-78页 |
| 作者简历 | 第78-80页 |
| 学位论文数据集 | 第80页 |