| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 汽车电机动力转向系统的发展 | 第9-15页 |
| 1.2.1 电动助力转向系统 | 第10-11页 |
| 1.2.2 线控转向系统 | 第11-12页 |
| 1.2.3 主动转向系统 | 第12页 |
| 1.2.4 自动转向系统 | 第12-15页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第16页 |
| 1.5 本章小节 | 第16-17页 |
| 第二章 自动转向机构的设计 | 第17-27页 |
| 2.1 自动转向传动机构方案选取 | 第17-20页 |
| 2.1.1 单行星轮式传动机构 | 第17-18页 |
| 2.1.2 双行星轮式传动机构 | 第18-20页 |
| 2.2 转向系统设计 | 第20-25页 |
| 2.2.1 共太阳轮双行星齿轮机构的选择 | 第20-22页 |
| 2.2.2 状态切换辅助机构的设计 | 第22-24页 |
| 2.2.3 转向执行电机的选型 | 第24-25页 |
| 2.3 本章小节 | 第25-27页 |
| 第三章 自动转向系统动力学模型 | 第27-39页 |
| 3.1 自动转向系统的结构组成 | 第27页 |
| 3.2 自动转向系统总体结构和工作原理 | 第27-29页 |
| 3.3 自动转向系统动力学模型 | 第29-32页 |
| 3.3.1 转向执行电机组件模型 | 第30-31页 |
| 3.3.2 下转向轴组件模型 | 第31页 |
| 3.3.3 齿轮齿条组件模型 | 第31-32页 |
| 3.4 转向阻力矩模型 | 第32-38页 |
| 3.4.1 右前轮转向模型 | 第32-35页 |
| 3.4.2 汽车轮胎模型 | 第35-36页 |
| 3.4.3 整车模型 | 第36-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 自动转向系统控制策略分析 | 第39-57页 |
| 4.1 自动转向系与车辆操纵稳定性的关系 | 第39-40页 |
| 4.2 动力特性函数和前轮转角控制策略的研究 | 第40-43页 |
| 4.2.1 动力特性函数的研究 | 第40-43页 |
| 4.2.2 前轮转角控制策略的研究 | 第43页 |
| 4.3 自动转向系统控制策略设计 | 第43-45页 |
| 4.3.1 自动转向系统基本控制模式的选择条件 | 第44-45页 |
| 4.4 动力控制模式 | 第45-54页 |
| 4.4.1 转向执行电机控制策略研究 | 第46页 |
| 4.4.2 PID控制算法 | 第46-49页 |
| 4.4.3 模糊控制算法 | 第49-50页 |
| 4.4.4 模糊自适应PID控制 | 第50-54页 |
| 4.5 回正控制模式 | 第54-55页 |
| 4.6 本章小结 | 第55-57页 |
| 第五章 自动转向系统仿真研究 | 第57-67页 |
| 5.1 自动转向系统MATLAB/Simulink仿真模型 | 第57-62页 |
| 5.1.1 自动转向系统及其子系统仿真模型 | 第57-62页 |
| 5.2 仿真结果与分析 | 第62-65页 |
| 5.2.1 动力控制模式下前轮转角的跟随性 | 第62-64页 |
| 5.2.2 回正性能 | 第64-65页 |
| 5.3 本章小结 | 第65-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 全文总结 | 第67页 |
| 6.2 展望 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第74页 |