室内服务机器人移动底盘结构设计与仿真分析
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题的研究目的与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-16页 |
| 1.2.1 国外服务机器人研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 国内服务机器人研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 轮式移动机构研究概述 | 第14-16页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 2 移动底盘移动机构构型及多目标优化 | 第18-34页 |
| 2.1 移动机构构型设计 | 第18-19页 |
| 2.2 驱动力分析 | 第19-27页 |
| 2.2.1 车轮-地面力学 | 第19-20页 |
| 2.2.2 设计参数 | 第20-21页 |
| 2.2.3 驱动力分析 | 第21-27页 |
| 2.3 移动机构构型多目标优化 | 第27-33页 |
| 2.3.1 数学模型建立 | 第27-31页 |
| 2.3.2 优化程序设计 | 第31页 |
| 2.3.3 优化结果分析 | 第31-33页 |
| 2.4 驱动电机选型 | 第33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 3 移动底盘悬挂机构设计 | 第34-48页 |
| 3.1 悬挂机构方案设计 | 第34-40页 |
| 3.1.1 悬挂机构分析 | 第34-37页 |
| 3.1.2 横臂独立悬挂机构 | 第37-38页 |
| 3.1.3 纵臂独立悬挂机构 | 第38-40页 |
| 3.2 悬挂机构压缩弹簧设计 | 第40-44页 |
| 3.3 悬挂机构关键零部件强度校核 | 第44-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-48页 |
| 4. 移动底盘运动学与动力学分析 | 第48-60页 |
| 4.1 运动学模型 | 第48-53页 |
| 4.1.1 移动底盘的位置表示 | 第48-49页 |
| 4.1.2 正运动学模型 | 第49-51页 |
| 4.1.3 逆运动学模型 | 第51-53页 |
| 4.2 移动底盘的运动学约束 | 第53-55页 |
| 4.2.1 轮子运动学约束 | 第53-54页 |
| 4.2.2 移动底盘运动学约束 | 第54-55页 |
| 4.3 动力学模型 | 第55-58页 |
| 4.3.1 正动力学模型 | 第56-57页 |
| 4.3.2 逆动力学模型 | 第57-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-60页 |
| 5 移动底盘虚拟样机仿真与物理样机试制 | 第60-76页 |
| 5.1 移动底盘虚拟样机模型建立 | 第60-63页 |
| 5.1.1 移动底盘实体模型简化 | 第60-61页 |
| 5.1.2 移动底盘虚拟样机模型建立 | 第61-63页 |
| 5.2 移动底盘虚拟样机仿真结果及分析 | 第63-72页 |
| 5.2.1 运动学、动力学仿真及分析 | 第63-65页 |
| 5.2.2 越障仿真及分析 | 第65-71页 |
| 5.2.3 移动机构构型优化前后仿真对比 | 第71页 |
| 5.2.4 组合盲道障碍运动仿真 | 第71-72页 |
| 5.3 移动底盘物理样机试制 | 第72-74页 |
| 5.3.1 零部件试制 | 第72-73页 |
| 5.3.2 样机装配 | 第73-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-76页 |
| 6 结论与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 结论 | 第76页 |
| 6.2 展望 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 附录 | 第84页 |
| A. 作者在攻读硕士期间发表的论文目录 | 第84页 |
| B. 作者在攻读硕士期间申请的专利目录 | 第84页 |
| C. 作者在攻读硕士期间参加的科研项目 | 第84页 |
