| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-22页 |
| 1.1 课题背景 | 第8-10页 |
| 1.2 柔性触觉传感技术研究现状 | 第10-18页 |
| 1.2.1 触觉传感器技术分类 | 第10-13页 |
| 1.2.2 柔性触觉传感技术研究现状 | 第13-18页 |
| 1.2.3 柔性触觉传感技术的发展需求及存在的问题 | 第18页 |
| 1.3 磁流变弹性体研究现状 | 第18-20页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第20-21页 |
| 1.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 2 磁流变弹性体压阻效应理论及实验 | 第22-40页 |
| 2.1 磁流变弹性体变形力学行为分析 | 第22-23页 |
| 2.2 磁流变弹性体导电理论及压阻模型研究 | 第23-27页 |
| 2.2.1 导电理论 | 第23-25页 |
| 2.2.2 压阻模型分析与推导 | 第25-27页 |
| 2.3 磁流变弹性体的制备 | 第27-32页 |
| 2.3.1 组成材料 | 第27-30页 |
| 2.3.2 制备工艺 | 第30-32页 |
| 2.4 磁流变弹性体压阻特性实验 | 第32-37页 |
| 2.4.1 实验设置 | 第32-34页 |
| 2.4.2 实验与分析 | 第34-36页 |
| 2.4.3 两类磁流变弹性体压阻特性对比 | 第36-37页 |
| 2.5 磁流变弹性体压阻模型验证 | 第37-39页 |
| 2.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 3 柔性触觉传感原理与阵列敏感结构研究 | 第40-47页 |
| 3.1 柔性触觉传感基础 | 第40-41页 |
| 3.1.1 传感器基本结构 | 第40-41页 |
| 3.1.2 柔性触觉传感工作原理 | 第41页 |
| 3.2 阵列敏感结构设计 | 第41-43页 |
| 3.3 阵列敏感结构的制备 | 第43-46页 |
| 3.3.1 阵列敏感结构电极设计 | 第43-44页 |
| 3.3.2 敏感结构制备模具设计 | 第44-45页 |
| 3.3.3 阵列敏感结构制备 | 第45-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 4 传感器测量电路设计 | 第47-55页 |
| 4.1 方案设计 | 第47-49页 |
| 4.1.1 系统结构设计 | 第47-48页 |
| 4.1.2 电流检测方案设计 | 第48-49页 |
| 4.2 硬件电路设计 | 第49-52页 |
| 4.2.1 选通电路设计 | 第49-50页 |
| 4.2.2 电阻检测电路设计及恒流源仿真 | 第50-52页 |
| 4.2.3 微控制器电路 | 第52页 |
| 4.3 软件设计 | 第52-54页 |
| 4.3.1 软件结构设计 | 第53页 |
| 4.3.2 电阻检测程序设计 | 第53-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 5 柔性触觉传感器实验研究 | 第55-62页 |
| 5.1 传感结构与测量电路集成 | 第55-56页 |
| 5.2 磁流变弹性体敏感结构标定实验 | 第56-59页 |
| 5.2.1 敏感单元标定实验 | 第56-58页 |
| 5.2.2 标定实验分析与讨论 | 第58-59页 |
| 5.3 柔性触觉传感器测试实验 | 第59-61页 |
| 5.3.1 传感系统测试 | 第59-60页 |
| 5.3.2 测试实验分析与讨论 | 第60-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 6 全文总结与工作展望 | 第62-64页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第62-63页 |
| 6.2 论文特色 | 第63页 |
| 6.3 后续工作展望 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 附录 | 第69页 |
| A作者在攻读学位期间发表的论文目录 | 第69页 |
| B作者在攻读学位期间参加的科研项目 | 第69页 |
| C作者在攻读学位期间申报专利目录 | 第69页 |