| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第11-15页 |
| 1.2.1 基站室内无线定位技术 | 第11-13页 |
| 1.2.2 基于惯性传感器的室内定位技术 | 第13-15页 |
| 1.3 本文的研究内容与结构安排 | 第15-17页 |
| 第2章 行人自主定位系统基本理论及设计 | 第17-28页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 惯性导航系统基本原理 | 第17-22页 |
| 2.2.1 坐标系统及其转换关系 | 第17-20页 |
| 2.2.2 惯性系统的姿态解算方法 | 第20-22页 |
| 2.3 磁力计的导航原理 | 第22-23页 |
| 2.4 行人自主定位系统设计 | 第23-27页 |
| 2.4.1 行人自主定位系统设计原理 | 第23-25页 |
| 2.4.2 行人自主定位系统硬件结构设计 | 第25-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 传感器的误差分析与处理 | 第28-44页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 MEMS惯性传感器的误差分析 | 第28-31页 |
| 3.3 MEMS惯性传感器的误差模型建立 | 第31-33页 |
| 3.3.1 微陀螺仪误差模型建立 | 第31-32页 |
| 3.3.2 微加速度计误差模型建立 | 第32-33页 |
| 3.4 MEMS惯性传感器的标定 | 第33-40页 |
| 3.4.1 角速率标定实验 | 第33-37页 |
| 3.4.2 多位置静态标定实验 | 第37-38页 |
| 3.4.3 温度误差标定实验 | 第38-40页 |
| 3.5 MEMS惯性传感器噪声的抑制方法 | 第40-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 行人自主定位算法的研究 | 第44-62页 |
| 4.1 算法总体设计 | 第44-45页 |
| 4.2 零速区间检测算法 | 第45-53页 |
| 4.2.1 步态特征分析 | 第45-47页 |
| 4.2.2 零速检测方法 | 第47-51页 |
| 4.2.3 零速检测实验验证 | 第51-53页 |
| 4.3 基于梯度的姿态更新算法 | 第53-59页 |
| 4.3.1 梯度下降法 | 第54页 |
| 4.3.2 梯度下降算法姿态解算总体设计 | 第54-55页 |
| 4.3.3 梯度下降算法姿态解算步骤 | 第55-59页 |
| 4.4 零速度更新算法 | 第59-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 行人自主定位系统实验及分析 | 第62-81页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 行人自主定位系统的具体实现 | 第62-65页 |
| 5.2.1 行人自主定位系统的硬件集成 | 第62-63页 |
| 5.2.2 行人自主定位系统的嵌入式软件实现 | 第63-64页 |
| 5.2.3 行人自主定位系统的数据传输 | 第64-65页 |
| 5.3 行人自主定位算法实验及分析 | 第65-78页 |
| 5.3.1 MEMS传感器标定后补偿结果与分析 | 第65-68页 |
| 5.3.2 室内定位实验准备与实施方法 | 第68-70页 |
| 5.3.3 基于ZUPT和梯度算法的行人定位结果分析 | 第70-78页 |
| 5.4 行人自主定位系统的验证及分析 | 第78-80页 |
| 5.5 本章小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-88页 |
| 攻读学士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89页 |