四足机器人在崎岖路面的路径规划和稳定行走研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第7-14页 |
| 1.1 课题来源及研究目的和意义 | 第7页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第7页 |
| 1.1.2 研究目的和意义 | 第7页 |
| 1.2 足式机器人的发展现状 | 第7-9页 |
| 1.3 路径规划研究综述 | 第9-11页 |
| 1.4 稳定行走关键技术研究综述 | 第11-12页 |
| 1.5 课题主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 四足机器人的路径规划研究 | 第14-29页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 A~*搜索算法原理及流程 | 第14页 |
| 2.3 环境建模 | 第14-16页 |
| 2.4 改进的 A*优化算法 | 第16-28页 |
| 2.4.1 改进算法的数学模型 | 第16-17页 |
| 2.4.2 改进算法的数学分析 | 第17-25页 |
| 2.4.3 改进算法的仿真结果 | 第25-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 四足机器人的稳定行走研究 | 第29-40页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 四足机器人模型运动学分析 | 第29-31页 |
| 3.2.1 四足机器人模型 | 第29页 |
| 3.2.2 机器人运动学分析 | 第29-31页 |
| 3.3 四足机器人的稳定性分析及判据选择 | 第31-36页 |
| 3.4 四足机器人的运动控制 | 第36-39页 |
| 3.4.1 四足机器人的步态选择 | 第36-38页 |
| 3.4.2 四足机器人的运动控制方法 | 第38-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 四足机器人仿真实验研究 | 第40-52页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 仿真实验系统 | 第40-41页 |
| 4.2.1 仿真环境 | 第40页 |
| 4.2.2 仿真实验平台 | 第40-41页 |
| 4.3 仿真实验 | 第41-51页 |
| 4.3.1 四足机器人多个台阶转弯和直行实验 | 第41-43页 |
| 4.3.2 四足机器人崎岖路面稳定行走实验 | 第43-47页 |
| 4.3.3 四足机器人极限情况下稳定行走实验 | 第47-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 结论 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
