基于模型校正的空间机器人遥操作技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题研究目的及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 遥操作技术研究现状 | 第9-15页 |
| 1.3 遥操作技术发展趋势 | 第15页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 三维预测仿真图形系统搭建 | 第16-26页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 三维预测仿真图形的发展与应用 | 第16-17页 |
| 2.3 虚拟场景搭建 | 第17-23页 |
| 2.3.1 场景模型建模 | 第18-20页 |
| 2.3.2 主场景的模型添加及处理 | 第20-21页 |
| 2.3.3 场景相机 | 第21-22页 |
| 2.3.4 虚拟夹具的设置 | 第22-23页 |
| 2.3.5 碰撞检测 | 第23页 |
| 2.4 通信模块 | 第23-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 遥操作中异构手控器应用研究 | 第26-39页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 手控器应用背景 | 第26页 |
| 3.3 六自由度的异构手控器 | 第26-29页 |
| 3.3.1 手控器平动机构分析 | 第27-29页 |
| 3.3.2 手控器转动机构分析 | 第29页 |
| 3.4 机器人运动学建模 | 第29-31页 |
| 3.4.1 机器人正运动学 | 第29-30页 |
| 3.4.2 机器人逆运动学 | 第30-31页 |
| 3.5 手控器与机器人映射关系 | 第31-33页 |
| 3.5.1 对应机器人末端点位姿的方法 | 第32页 |
| 3.5.2 对应机器人末端点位姿的方法 | 第32-33页 |
| 3.5.3 关节对关节操控方法 | 第33页 |
| 3.6 四种映射关系下的主从实验 | 第33-38页 |
| 3.7 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 空间机器人运动学参数辨识方法 | 第39-49页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 机器人运动学参数辨识模型 | 第39-42页 |
| 4.2.1 线性模型 | 第39-41页 |
| 4.2.2 非线性模型 | 第41-42页 |
| 4.3 运动学参数辨识结果 | 第42-48页 |
| 4.3.1 最小二乘辨识结果 | 第43-44页 |
| 4.3.2 PSO 算法辨识结果 | 第44-45页 |
| 4.3.3 两种算法的辨识结果比较 | 第45-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 仿真实验平台的搭建及实验 | 第49-56页 |
| 5.1 引言 | 第49页 |
| 5.2 仿真实验系统总体架构 | 第49-50页 |
| 5.3 带时延遥操作实验 | 第50-55页 |
| 5.3.1 实验规划 | 第50-54页 |
| 5.3.2 实验结果分析 | 第54-55页 |
| 5.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
