舵机数字化控制器分析与设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 本课题研究的背景 | 第10-11页 |
| 1.2 舵机的国内外发展状况 | 第11-12页 |
| 1.3 舵机控制系统的发展状况 | 第12-13页 |
| 1.4 本文研究的工作情况 | 第13-14页 |
| 1.4.1 本文研究的主要内容 | 第13-14页 |
| 1.4.2 本课题的技术路线 | 第14页 |
| 1.4.3 论文的章节安排 | 第14页 |
| 本章小结 | 第14-15页 |
| 第2章 无刷直流电动机控制系统 | 第15-31页 |
| 2.1 数字化伺服系统的优点 | 第15-16页 |
| 2.2 控制系统组成与工作原理 | 第16-21页 |
| 2.2.1 无刷直流电动机控制系统构成 | 第16-17页 |
| 2.2.2 无刷直流电动机控制系统工作原理 | 第17-21页 |
| 2.3 无刷直流电动机的系统控制策略 | 第21-26页 |
| 2.3.1 PID控制 | 第21-24页 |
| 2.3.2 智能控制 | 第24-25页 |
| 2.3.3 鲁棒控制技术 | 第25页 |
| 2.3.4 非线性控制技术 | 第25页 |
| 2.3.5 控制器导通参数工程设计方法 | 第25-26页 |
| 2.4 舵机控制器的总体方案设计 | 第26-30页 |
| 2.4.1 硬件的方案设计 | 第26-28页 |
| 2.4.2 软件的方案设计 | 第28-30页 |
| 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 舵机控制器的硬件设计 | 第31-48页 |
| 3.1 硬件系统的设计 | 第31-44页 |
| 3.1.1 电源模块 | 第33-35页 |
| 3.1.2 主控制模块 | 第35-36页 |
| 3.1.3 保护电路模块 | 第36-37页 |
| 3.1.4 存储器的扩展 | 第37-38页 |
| 3.1.5 通讯电路模块 | 第38-41页 |
| 3.1.6 电机主功率驱动模块 | 第41-42页 |
| 3.1.7 保护电路模块 | 第42-43页 |
| 3.1.8 显示电路模块 | 第43-44页 |
| 3.2 硬件电路中的抗干扰设计 | 第44-47页 |
| 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 舵机控制器的软件设计 | 第48-61页 |
| 4.1 软件设计的概述 | 第48-49页 |
| 4.2 主程序的设计 | 第49-50页 |
| 4.3 中断服务子程序的设计 | 第50-54页 |
| 4.3.1 捕获中断服务子程序 | 第50-52页 |
| 4.3.2 A/D数据采集子程序 | 第52-53页 |
| 4.3.3 串行通讯接收子程序 | 第53-54页 |
| 4.4 电流环控制算法的设计 | 第54-55页 |
| 4.5 转速环控制算法的设计 | 第55-56页 |
| 4.6 位置环控制算法的设计 | 第56-57页 |
| 4.7 软件系统中的抗干扰设计 | 第57-60页 |
| 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
