基于双目视觉/MIMU的组合导航系统关键技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 视觉定位发展概述 | 第10-12页 |
| 1.2.2 微惯性导航技术发展现状 | 第12-13页 |
| 1.3 视觉与惯导组合技术 | 第13-15页 |
| 1.4 论文研究主要内容及结构 | 第15-16页 |
| 第2章 捷联式惯导定位技术 | 第16-24页 |
| 2.1 捷联式惯导基本知识 | 第16-18页 |
| 2.2 捷联式惯导系统更新算法 | 第18-22页 |
| 2.2.1 姿态更新算法 | 第18-20页 |
| 2.2.2 速度更新算法 | 第20-21页 |
| 2.2.3 位置更新算法 | 第21-22页 |
| 2.3 捷联式惯导系统误差分析 | 第22-23页 |
| 2.3.1 姿态误差方程 | 第22页 |
| 2.3.2 速度误差方程 | 第22-23页 |
| 2.3.3 位置误差方程 | 第23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 双目视觉定位关键技术 | 第24-62页 |
| 3.1 双目视觉定位原理 | 第24-31页 |
| 3.1.1 摄像机模型 | 第24-28页 |
| 3.1.2 双目视觉里程计 | 第28-31页 |
| 3.2 相机标定技术 | 第31-34页 |
| 3.2.1 平面图板标定法 | 第31-33页 |
| 3.2.2 立体标定实验 | 第33-34页 |
| 3.3 图像特征提取与描述 | 第34-43页 |
| 3.3.1 特征点检测 | 第34-36页 |
| 3.3.2 特征描述符 | 第36-41页 |
| 3.3.3 特征提取实验 | 第41-43页 |
| 3.4 图像特征关联 | 第43-45页 |
| 3.4.1 图像特征匹配 | 第43-44页 |
| 3.4.2 特征匹配实验 | 第44-45页 |
| 3.5 运动估计 | 第45-51页 |
| 3.5.1 运动描述 | 第45-48页 |
| 3.5.2 基于 RANSAC 的外点滤除方法 | 第48-51页 |
| 3.6 双目视觉定位实验与分析 | 第51-60页 |
| 3.7 本章小结 | 第60-62页 |
| 第4章 双目视觉与惯导融合关键技术 | 第62-71页 |
| 4.1 卡尔曼滤波技术 | 第62-65页 |
| 4.1.1 标准卡尔曼滤波 | 第62-63页 |
| 4.1.2 扩展卡尔曼滤波 | 第63-65页 |
| 4.2 视觉/惯性组合导航系统数学模型 | 第65-69页 |
| 4.2.1 视觉/惯性组合系统线性模型 | 第66-69页 |
| 4.3 本章小节 | 第69-71页 |
| 第5章 双目视觉与惯导组合系统实验 | 第71-84页 |
| 5.1 实验系统组成 | 第71-76页 |
| 5.1.1 硬件系统 | 第71-74页 |
| 5.1.2 软件系统 | 第74-76页 |
| 5.2 视觉与惯导组合系统实验 | 第76-83页 |
| 5.2.1 KITTI数据集实验 | 第76-78页 |
| 5.2.2 基于MTi/ZED组合系统实验 | 第78-83页 |
| 5.3 本章小结 | 第83-84页 |
| 结论与展望 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-91页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92页 |
